Error(s) in package '/home/xuan/ros_study/src/learning_communication/package.xml':
Error(s):
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend

 

先介紹話題訊息的相關內容，然後再提出解決方法。

自定義msg檔案

Person.msg

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

新增依賴

修改package.xml

《ROS機器人開發實踐》是這樣寫的：開啟功能包的package.xml檔案，確保檔案中設定了以下編譯和執行的相關依賴：

<bulid_depend>message_generation</bulid_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
 

修改CMakeLists.txt

然後開啟功能包的CMakeLists.txt檔案嗎在find_package中新增訊息生成依賴的功能包message_generation，這樣才能中編譯時找到所需要的檔案：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
	geometry_msgs
	roscpp
	rospy
	std_msgs
	message_generation
)

catkin依賴也要進行以下設定：

catkin_package(
	......
	CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
	......
)
 

最後設定需要編譯的msg檔案：

add_message_files(
	FILES
	Person.msg
)
generate_messages(
	DEPENDENCIES
	std_msgs
)

編譯

使用catkin_make命令進行編譯，結果出現了錯誤，錯誤提示如下：

錯誤提示為manifest（format的版本是2）禁止包含run_depend標籤。我們來看下package.xml檔案的前幾行：

解決辦法

檢視wiki百科，

可以發現，它在package.xml這裡沒有使用run_depend，而是使用了exec_depend。所以我們將run_depend改用exec_depend，然後使用catkin_make命令進行編譯，編譯成功。

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

使用命令檢視自定義的Person訊息型別。

rosmsg show Person

查資料得：
<run_depend> This tag is no longer allowed. Wherever found, it must be replaced: <run_depend>foo</run_depend>
In format 2, that is equivalent to these two new tags:

<build_export_depend>foo</build_export_depend>

<exec_depend>foo</exec_depend>
If the dependency is only used at run-time, only the <exec_depend> is needed. If it is only exported to satisfy other packages’ build dependencies, use <build_export_depend>. If both are needed, this may be a better choice:

foo

總結

出現編譯錯誤的原因就是版本問題，書中的版本應該是在format="1"時編寫的，而現在一般都是format=“2” 。format2 不支援run_depend了。所以，在學習的同時也要多看看wiki百科，畢竟這是最原始的資料。

wiki連結