其實藍書上寫的挺好的，用四個狀態，xy座標，朝向，顏色作為一個節點。

然後就easy了

JAVA程式碼

import java.util.*;
import java.io.*;
import java.math.*;
public class Main {
	final static int inf=1<<30-1;
	static int pp[][]= {{1,0},{-1,0},{0,1},{0,-1}};						//朝向對應的路，北，南，東，西
	public static void main(String args[]) {
		Scanner sc=new Scanner(new BufferedInputStream(System.in));
		int tc=1;
		while(sc.hasNext()) {
			int n=sc.nextInt();
			int m=sc.nextInt();
			if(n+m==0)
				return;
			char arr[][]=new char[n][m];								//儲存地圖
			int  sx=0,sy=0,tx=0,ty=0;
			for(int i=0;i<n;i++) {
				String str=sc.next();
				for(int j=0;j<m;j++) {
					arr[i][j]=str.charAt(j);
					if(arr[i][j]=='S') {
						sx=i;
						sy=j;
					} else if(arr[i][j]=='T') {
						tx=i;
						ty=j;
					}
				}
			}
			int num[][][][]=new int[n][m][4][5];
			for(int i=0;i<n;i++) 
				for(int j=0;j<m;j++) 
					for(int k=0;k<4;k++)
						for(int l=0;l<5;l++)
							num[i][j][k][l]=inf;					//全部初始化為inf
			LinkedList<Node> list=new LinkedList<Node>();
			list.add(new Node(sx,sy,1,0));							//初始化北綠為0，並且假如佇列
			num[sx][sy][1][0]=0;
			while(!list.isEmpty()) {
				Node node=list.poll();
				int dx=node.x,dy=node.y,dd=node.d,dc=node.c;
				
				for(int i=0;i<4;i++) {								//四個轉向，只能左右轉
					if(num[dx][dy][i][dc]==inf&&pp[dd][0]*pp[i][0]+pp[dd][1]*pp[i][1]==0) {
						num[dx][dy][i][dc]=num[dx][dy][dd][dc]+1;
						list.add(new Node(dx,dy,i,dc));
					}
				}
				int ex=dx+pp[dd][0],ey=dy+pp[dd][1],ec=(dc+1)%5;	//只能往朝向走一步
				if(ex>=0&&ey>=0&&ex<n&&ey<m&&num[ex][ey][dd][ec]==inf&&arr[ex][ey]!='#') {
					num[ex][ey][dd][ec]=num[dx][dy][dd][dc]+1;
					list.add(new Node(ex,ey,dd,ec));
				}
			}
			int ans=inf;
			for(int i=0;i<4;i++) {
				ans=Math.min(ans,num[tx][ty][i][0]);
			}
			if(tc!=1)System.out.println();
			System.out.println("Case #"+tc);
			tc++;
			System.out.println(ans==inf?"destination not reachable":"minimum time = "+ans+" sec");
			
		}
	}
}
class Node{
	int x,y,d,c;								//橫座標，縱座標，朝向，顏色
	public Node() {}
	public Node (int x,int y,int d,int c) {
		this.x=x;
		this.y=y;
		this.d=d;
		this.c=c;
	}
}