自抗擾控制學習20180904

阿新 • • 發佈：2018-12-21

自抗擾控制入門

自抗擾控制（ADRC）具有擾動估算和抑制能力，由以下四部分組成：

跟蹤微分器（TD）：安排過渡過程
擴張狀態觀測器（ESO）:以實際物件的輸入和輸出訊號為輸入訊號
非線性誤差反饋控制律：系統狀態的估計值與跟蹤微分器的輸出之間的誤差訊號的非線性組合
擾動補償裝置

核心思想：擾動抑制能力，即：線上估算和補償系統所有未知資訊的能力
自抗擾控制器將包括未知外擾 $θ$

$\theta$ 在內的被控物件所有的未知資訊看成總擾動並擴張成一個新的狀態 $x_{n+1}$

自抗擾控制學習20180904

自抗擾控制入門自抗擾控制（ADRC）具有擾動估算和抑制能力，由以下四部分組成：跟蹤微分器（TD）：安排過渡過程擴張狀態觀測器（ESO）:以實際物件的輸入和輸出訊號為輸入訊號非線性誤差反饋控制律：系統狀態的估計值與跟蹤微分器的輸出之間的誤差訊號的非線性組合

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