(ADRC)自抗擾控制器(二)——四旋翼無人機
自抗擾四旋翼控制中的幾個問題:
自抗擾控制器包含三大部分:
TD微分跟蹤器 :微風跟蹤器主要可以安排過渡,過程同時還具有一定的濾波功能,四旋翼由遙控器和地面站傳送期望控制訊號,可以通過微分跟蹤器安排過渡過程,加快響應速度,同時還可以用於對資料進行濾波。
ESO擴張狀態觀測器:擴張觀測器主要是進行擾動的觀測,但是在用於姿態資料觀測時,狀態觀測器觀測到的資料是姿態與角速度資料,這些資料可以通過姿態解算和陀螺儀測得,還有必要進行觀測嗎?同時無法判斷觀測到的擾動是否準確,已經改如何選擇補償因子,因為控制係數b也未知。
SEF 狀態誤差反饋控制:對於單級姿態控制,相當於PD控制,主要在於,當加入擾動補償時,補償項該如何調節。在除錯時,如果微分誤差係數太大時,容易出現振盪應選取合適的係數。
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