ros訊息檔案msg和srv

1簡介

1.1 msg

訊息檔案，示例

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 srv

服務檔案（組成：request+response），示例

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

成對使用 符號“---”是request和response的分界符

2 建立srv檔案

2.1 拷貝/編輯檔案

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
# $ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
 

此處為拷貝檔案直接使用，可根據自己需要編輯檔案

2.2 修改配置

2.2.1 修改包配置檔案（package.xml）

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.2.2 修改編譯配置檔案（CMakeLists.txt)

• 增加訊息生成包（元件）：message_generation(對msg、srv同時生效)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
 

• 新增srv檔案（AddTwoInts.srv）

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)