一、選擇KITTI的原因

我知道並有使用的資料集只有CityScapes和KITTI，其中CityScapes主要包括語義分割資料，沒有鐳射雷達資料，Github關於雷達影象融合開原始碼找到的也是KITTI的程式碼。

二、資料集簡介

1、網址：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php/

2、採集平臺：

資料集的資料採集平臺裝配有2個灰度攝像機，2個彩色攝像機，一個Velodyne 64線3D鐳射雷達，4個光學鏡頭，以及1個GPS導航系統。

3、資料內容

如官網所示，KITTI提供的資料包括深度、光流、物體檢測、語義分割、道路等標記資料和原始資料（Raw data

三、Raw Data使用

1、下載地址和官方C++和MATLAB指令碼地址

資料下載地址：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php

指令碼：Download the raw data development kit (1 MB)

2、Raw Data資料組織形式

3、指令碼使用說明

官方指令碼提供了可以直接將鐳射雷達資料對映到影象上的Matlab程式碼，可以直接使用。