1 下載Android app:ROS Control

1.1 下載

 在谷歌空間中下載ROS Control。截圖如下：

1.2 ROS Control的配置

• 虛擬機器VMware（網路介面卡）：使用“”橋接”模式
• 手機和電腦連線到同一個無線網路上。
• 使用ifconfig檢視Ubuntu的IP地址，如下圖所示：

• 根據上圖的IP地址，更改ROS Control的Master URi為下圖：

1.3 建立通訊

• Ubuntu中啟動ROS：roscore
• 檢視ROS Control是否連線，灰色的無線符號變為加深黑色，如下圖所示：

• 開啟新的終端，檢視並找到ROS Control釋出和訂閱的話題，如下圖所示：

2 啟動CatVehicle

關於CatVehicle的下載和安裝，請參考官網資料：https://cps-vo.org/node/26595

  $ roslaunch catvehicle catvehicle_canyonview.launch
  $ gzclient

如下圖所示：當然，如果gazebo報錯，可以執行：killall gzserver命令解決。

以及參考這個部落格的解決方案：http://blog.exbot.net/archives/3035

使用如下圖所示的進行控制：

拉著如下的小球即可實現控制catvehicle的運動，但即便是全速，速度也很慢！