首先搞明白，這個官網上的是一個Qt Creator的安裝包，只不過是內建了plut-in ROS 這個外掛，安裝這個的話，就不需要其他教程裡那麼麻煩的安裝外掛方法了。

https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/index.html

所有步驟：

1，順著教程安裝完畢。安裝包是.run結尾的，需要要右鍵屬性設定為可執行。

2，Setup Qt Creator for ROS

這一步我只設定了第一個，後面的沒管

這幾步應該都沒啥用，不用管

Set ROS Code Format

Setup Clang Formatting

Preventing Qt Creator form stepping into Boost, Eigen, etc.

3、Import ROS Workspace

按教程一步一步做。

需要注意的是，QT Creator預設隱藏了空資料夾（這真的是一個智障的設計，讓我沒能一開始看清這個工程目錄的架構），點選這裡設定

4、如何載入其他處非qt工程

這部分是最智障的，官方沒有教程，而已有的教程全都是如何建立的。

走了許多彎路，搞了6、7個小時，這才發現，第三步Import ROS Workspace所做的是建立一個工作空間，就跟使用catkin_make建立的空間一樣，下面src目錄下是各個package。所以只需要把已有的package拷到src目錄下就行了！！！！對，就是這麼簡單，簡單到想罵娘，說出來都是淚啊，搞了一晚上到現在。

重要地方：

總結自：基於Qt搭建ROS開發環境

1、現在想來，qt安裝完後，修改環境變數那一步應該也是需要的，但是由於自己一開始以為這只是個外掛，和qt creater沒關係，就沒管，但是目前的安裝沒有問題，等有問題再說吧。

2、修改Qt Creator快捷方式

使從快捷方式啟動Qt Creator的同時載入ROS環境變數，否則通過Cmakelists.txt匯入的ROS工程執行時出現CMAKE_PREFIT_PATH找不到的錯誤，如下：

/home/ubuntu/catkin_new/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/CMakeLists.txt:5: error: By not providing "Findcatkin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "catkin", but CMake did not find one.

開啟terminal，輸入下面的命令：

gedit /home/leon/.local/share/applications/Qt-Creator-ros.desktop (leon是使用者名稱)

修改 Exec 變數一行，在中間新增 bash -i -c 即改為 Exec=bash -i -c /home/leon/qtc_plugins/qt-creator-build/bin/qtcreator ，注意修改路徑，儲存並退出。新增 bash -i -c 是為了在通過快捷方式啟動Qt Creator的同時載入ROS環境變數（ROS環境變數載入指令碼配置在 ~/.bashrc 檔案內）。

3、標頭檔案包含的問題

這個只是看教程有這個問題，還沒遇到，先記著。