【FreeRTOS列表和列表項】
列表項有兩種，全功能版的列表項xLIST_ITEM和迷你版的列表項xMINI_LIST_ITEM
全功能版的列表項有  檢查完整性，列表項值，pnext，pprevious，TCB，pcontainer
迷你版的列表項有    檢查完整性，列表項值，pnext，pprevious
一個List中，ListEnd就是一個mini列表項
List排序通過ListItemValue來排序的




【任務建立詳解】
1.建立任務堆疊和任務TCB，實際是申請任務堆疊和TCB堆疊
2.初始化任務TCB必要的欄位
3.初始化任務堆疊
4.進入臨界區
5.當前任務數量增加1
6.更新任務就緒列表pxReadyTasksLists[priority]，priority就是新建任務的
  優先順序，保證同一個優先順序的任務可以放在同一個列表下，且可以快速找到
7.更新當前正在執行的任務 TCB 指標 pxCurrentTCB（主要看優先順序）
8.退出臨界區
9.執行上下文切換




【任務排程器】
任務啟動和任務切換主要使用
SVC      系統服務函式，用於任務啟動
PendSV   可掛起系統呼叫，用於完成任務切換
SysTick  產生系統時鐘節拍，提供時間片


任務排程器
1.建立空閒任務
2.是否使能軟體定時器
3.關中斷
4.初始化滴答定時器，FPU，PendSV
5.獲取MSP初始值
6.使能中斷
7.使用匯編指令svc 0觸發SVC中斷引起SVC中斷
8.開啟第一個任務
9.以後的任務切換用PendSV中斷服務函式


【任務切換】
FreeRTOS有兩種方法觸發任務切換：
1.執行系統呼叫，比如普通任務可以使用taskYIELD()強制任務切換，中斷服務程式
中使用portYIELD_FROM_ISR()強制任務切換；
2.系統節拍時鐘中斷


對於Cortex-M3平臺，這兩種方法的實質是一樣的，都會使能一個PendSV中斷，在
PendSV中斷服務程式中，找到最高優先順序的就緒任務，然後讓這個任務獲得CPU運
行權，從而完成任務切換。


在PendSV中
1.使用PSP程序堆疊指標，將PC，LR，R12，R3~R0壓棧
2.開始使用MSP主堆疊指標
3.將R11~R4壓棧
4.進入臨界區
5.切換上下文，找到下一個要執行的任務，pxCurrentTCB指向下一個任務TCB
6.退出臨界區
7.獲取下一個任務TCB的堆疊地址，將R11~R4出棧
8.跟新PSP程序堆疊指標，使之指向任務堆疊
9.退出中斷，將PC，LR，R12，R3~R0出棧




【FreeRTOS佇列分析】
二進位制訊號量、計數訊號量、互斥量和遞迴互斥量都是使用佇列來實現的


二進位制訊號量其實是一個佇列項為1，大小為0的佇列，其本質是呼叫
uxMessageWaiting 來實現的。
獲取二進位制：對於二進位制訊號量和計數訊號量，可以簡化為三種情況：
第一，如果佇列不為空，佇列結構體成員 uxMessageWaiting 減1，判斷
是否有因入隊而阻塞的任務，有的話解除阻塞，然後返回成功資訊（pdPASS）；
第二，如果佇列為空並且阻塞時間為0，則直接返回錯誤碼（errQUEUE_EMPTY），
表示佇列為空；
第三，如果佇列為空並且阻塞時間不為0，則任務會因為等待信
號量而進入阻塞狀態，任務會被掛接到延時列表中。


【FreeRTOS任務通知分析】
volatile uint32_t ulNotifiedValue;  
/*任務通知值*/    
volatile uint8_t ucNotifyState; 
/*任務通知狀態，標識任務是否在等待通知等*/  
任務通知的侷限性：只能有一個任務接收通知事件


【FreeRTOS系統延時分析】
相對延時函式其實是相對於呼叫vTaskDelay（）開始計時的
絕對延時函式其實是保證任務按一定頻率週期性的阻塞和執行


如果要想正真精確週期性執行某個任務，可以使用系統節拍鉤子函式
vApplicationTickHook()，它在系統節拍中斷服務函式中被呼叫，因
此這個函式中的程式碼必須簡潔。


【FreeRTOS系統時鐘節拍分析】
系統節拍中斷服務程式會呼叫函式xTaskIncrementTick()來完成主要
工作，如果該函式返回值為真（不等於pdFALSE），說明處於就緒態任
務的優先順序比當前執行的任務優先順序高。這會觸發一次PendSV中斷，
進行上下文切換。


xTickCount+xTicksToDelay會被記錄到任務TCB中，隨著任務一起掛接
到延時列表。如果核心判斷出xTickCount+ xTicksToDelay溢位
（大於32位可以表示的最大值），就將當前任務掛接到列表指標
pxOverflowDelayedTaskList指向的列表中，否則就掛接到列表
指標pxDelayedTaskList指向的列表中。任務按照延時時間，順序
的插入到延時列表中。
所以當系統節拍中斷次數計數器xTickCount溢位時，必須將延時
列表指標pxDelayedTaskList和溢位延時列表指標pxOverflowDelayedTaskList
交換以便正確處理延時的任務。


【FreeRTOS空閒任務分析】
1.vTaskDelete（NULL），有任務刪除了自己，他的TCB和堆疊就交給空閒任務來釋放
2.鉤子函式


流程：
1.釋放自己刪自己的那個任務的記憶體
2.是否使用搶佔式核心，沒用的話就強行發起一次任務切換，保證最高優先順序任務能得到響應
3.使用搶佔式核心的話，就執行同優先順序的其他任務，不需要使用者自己強制任務切換了
4.使能鉤子函式的話，就呼叫鉤子函式
5.是否使能Tickless低功耗模式，使能的話就進入低功耗


【FreeRTOS臨界段】
由於在臨界段中要關中斷和開中斷，所以實際操作的是BASEPRI暫存器，
向暫存器BASEPRI寫入MAX，那麼優先順序低於MAX的中斷就會被遮蔽。


FreeRTOS有四個臨界段程式碼保護函式，兩個任務級，兩個中斷級
在臨界段程式碼保護中，優先順序低於configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（優先順序數一樣）
的中斷將得不到響應，所以，在中斷級臨界段段中，那個中斷函式的優先順序一定要低於
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。


在F103的FreeRTOS例程中
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
configPRIO_BITS=4，configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY =5，
這樣一來，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY =80，那不是所有中斷都可以呼叫臨界段
了。