編譯通過，執行時，有時會一閃如書中所示的3d顯示的介面，隨即終止，出現如下錯誤：

[email protected]:~/0.2$bin/run_vo config/default.yaml

dataset:/home/caiming/fr1_xyz

read total 793entries

Key frame size = 0

VO costs time:0.034669

good matches: 253

pnp inliers: 253

VO costs time:0.04766

Segmentation fault(core dumped)

[email protected]

除錯後發現錯誤是出自run_vo.cpp檔案的這行語句

myslam::Frame::PtrpFrame = myslam::Frame::createFrame();

最終程式指標停在mat.inl.hpp檔案的如下函式位置

inline

Mat::Mat(const Mat&m)

:flags(m.flags), dims(m.dims), rows(m.rows), cols(m.cols),data(m.data),

datastart(m.datastart), dataend(m.dataend), datalimit(m.datalimit),allocator(m.allocator),

u(m.u),size(&rows)

{

}

不知為何？ 之前以為是viz模組的問題，折騰了一天，看來不是那個問題。