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Pixhawk原生韌體PX4之自定義引數在QGC顯示

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新增引數定義

mc_att_control_params.c

/*
 * 新增引數FANTASY
 * 
 * 僅支援大寫
 */
 PARAM_DEFINE_FLOAT(FANTASY, 1.0f);

引數實現

mc_att_control_main.cpp

  • 新增結構體成員
  private:
  ...
  struct{
    ...
    param_t fantasy;
  }
  ...
  struct{
    ...
    float Fantasy;
  }
  • 呼叫建構函式
  MulticopterAttitudeControl::MulticopterAttitudeControl()   :{
  ...
_params_handles.fantasy = param_find("FANTASY"); }
  • 引數更新
  MulticopterAttitudeControl::parameters_update()

  {

  ...

  float fantasy;

    param_get(_params_handles.fantasy,&fantasy);

    _params.Fantasy = fantasy;
  ...
  }

QGC示意

parameter

加引數的意義:是否可以新增自定義的控制引數?

引數可以直接在QGC短不加修改的顯示,我的HUD顯示希望不要太遠

                                          By Fantasy