文章目錄

• 01 - 任務相關的過渡
• 1.1 - get和set函式
• 1.2 - delay延遲函式
• 02 - 總結

上一文連結：FreeRTOS筆記（八）任務切換

01 - 任務相關的過渡

1.1 - get和set函式

  瞭解到任務、列表和排程器後，關於任務的核心內容應該比較清晰，FreeRTOS還有很多工的輔助函式，比如一些必要的get和set函式，用於獲取和設定任務的狀態和資訊，比如常見的如下

  這些輔助函式在工作進度調整的時候需要用到，比如vTaskGetRunTimeStats()用於獲取任務佔用CPU的時間，在工作進度開始之前可以先測試每個任務的CPU佔用率，再去調整任務的優先順序。關於這些函式應該要根據實際去使用。

1.2 - delay延遲函式

  為了驗證自己瞭解的任務基本內容，現在我們可以分析一下常用的延遲函式，FreeRTOS提供了兩種延遲方式，vTaskDelay()相對延遲和vTaskDelayUntil()絕對延遲，不同點是時間計算的起點不同，相同點是都會進入阻塞狀態，相對延遲是每次都從呼叫處的時刻為起點，而絕對延遲是根據上一次的結束點為起點，絕對延遲用於週期性任務的設定。

  跟蹤vTaskDelay()函式，可以得到常見延遲的呼叫層次如下

vTaskDelay()    
	prvAddCurrentTaskToDelayedList()    
		xTimeToWake = xConstTickCount + xTicksToWait;   #以當前值為起點計算喚醒時間xTimeToWake
		listSET_LIST_ITEM_VALUE()   					#把xTimeToWake插入任務列表項的列表值
		vListInsert()   								#任務插入延遲列表

  可以嘗試下面的追朔

這樣，喚醒任務的時間就加入任務的列表項中了，同時任務也加入延遲列表pxDelayedTaskList，那麼是誰喚醒的，要喚醒任務，必須把任務從延遲列表中移到就緒列表，於是追朔延遲列表的呼叫者，可以其中一個呼叫者是listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY()，繼續追朔，呼叫者是xTaskIncrementTick()，繼續追朔，呼叫者是xPortSysTickHandler()，到此追朔完成，上一文已經提及，xPortSysTickHandler()是SysTick中斷的服務函式，週期性地進行工作。

  下面是喚醒的呼叫層次，喚醒的核心程式碼在xTaskIncrementTick()中

xPortSysTickHandler()   								#中斷服務函式
	xTaskIncrementTick()    					#更新xTickCount計數
		pxTCB = listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY()   #獲取延遲列表項
		xItemValue = listGET_LIST_ITEM_VALUE()  #獲取喚醒時間
		if( xConstTickCount < xItemValue )      #如果到達喚醒時間
			uxListRemove()                      #把任務從延遲列表移除
			prvAddTaskToReadyList( pxTCB );     #任務插入就緒列表

  以上簡單總結為：呼叫vTaskDelay()後，計算喚醒時間並加入任務屬性中，然後任務加入延遲列表，每個SysTick中斷週期內就會檢查延遲列表中的任務是否到達喚醒時間，如果是，就從延遲列表中移到就緒列表，喚醒完成。

  可以用同樣的方式追朔vTaskDelayUntil()絕對延遲，它只是計算喚醒時間的方式不同，以上一次喚醒的時間為起點，如果是第一次呼叫，那麼起點就是任務函式的執行時刻，區別可以用下圖表達

  除了延遲函式，還可以去分析掛起函式xTaskSuspend()等等，任務函式相關API就過渡到這裡。

02 - 總結

• 任務有非常多的get和set函式，可以在任務執行期間獲取和設定任務的狀態和屬性
• 延遲函式分為相對和絕對，相對延遲一般用於短暫的等待，絕對延遲一般用於週期性工作
• 任務還有很多輔助API函式