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http://blog.csdn.net/u011534057/article/details/51244354

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http://blog.csdn.NET/tangwei2014

這是繼RCNN，fast-RCNN 和 faster-RCNN之後，rbg（Ross Girshick）大神掛名的又一大作，起了一個很娛樂化的名字：YOLO。 
雖然目前版本還有一些硬傷，但是解決了目前基於DL檢測中一個大痛點，就是速度問題。 
其增強版本GPU中能跑45fps，簡化版本155fps。

本篇博文focus到方法上。實驗結果等整理全了再奉上。 
1. YOLO的核心思想

• YOLO的核心思想就是利用整張圖作為網路的輸入，直接在輸出層迴歸bounding box的位置和bounding box所屬的類別。

• 沒記錯的話faster RCNN中也直接用整張圖作為輸入，但是faster-RCNN整體還是採用了RCNN那種 proposal+classifier的思想，只不過是將提取proposal的步驟放在CNN中實現了。

2.YOLO的實現方法

• 將一幅影象分成SxS個網格(grid cell)，如果某個object的中心 落在這個網格中，則這個網格就負責預測這個object。 
  

• 每個網格要預測B個bounding box，每個bounding box除了要回歸自身的位置之外

  ，還要附帶預測一個confidence值。 
  這個confidence代表了所預測的box中含有object的置信度和這個box預測的有多準兩重資訊，其值是這樣計算的： 
   
  其中如果有object落在一個grid cell裡，第一項取1，否則取0。 第二項是預測的bounding box和實際的groundtruth之間的IoU值。

• 每個bounding box要預測(x, y, w, h)和confidence共5個值，每個網格還要預測一個類別資訊，記為C類。則SxS個網格，每個網格要預測B個bounding box還要預測C個categories。輸出就是S x S x (5*B+C)的一個tensor。 
  注意：class資訊是針對每個網格的，confidence資訊是針對每個bounding box的。

• 舉例說明: 在PASCAL VOC中，影象輸入為448x448，取S=7，B=2，一共有20個類別(C=20)。則輸出就是7x7x30的一個tensor。 
  整個網路結構如下圖所示： 
  

• 在test的時候，每個網格預測的class資訊和bounding box預測的confidence資訊相乘，就得到每個bounding box的class-specific confidence score: 
  
  等式左邊第一項就是每個網格預測的類別資訊，第二三項就是每個bounding box預測的confidence。這個乘積即encode了預測的box屬於某一類的概率，也有該box準確度的資訊。

• 得到每個box的class-specific confidence score以後，設定閾值，濾掉得分低的boxes，對保留的boxes進行NMS處理，就得到最終的檢測結果。

3.YOLO的實現細節

• 每個grid有30維，這30維中，8維是迴歸box的座標，2維是box的confidence，還有20維是類別。 
  其中座標的x,y用對應網格的offset歸一化到0-1之間，w,h用影象的width和height歸一化到0-1之間。

• 在實現中，最主要的就是怎麼設計損失函式，讓這個三個方面得到很好的平衡。作者簡單粗暴的全部採用了sum-squared error loss來做這件事。 
  這種做法存在以下幾個問題： 
  第一，8維的localization error和20維的classification error同等重要顯然是不合理的； 
  第二，如果一個網格中沒有object（一幅圖中這種網格很多），那麼就會將這些網格中的box的confidence push到0，相比於較少的有object的網格，這種做法是overpowering的，這會導致網路不穩定甚至發散。 
  解決辦法：

  • 更重視8維的座標預測，給這些損失前面賦予更大的loss weight, 記為在pascal VOC訓練中取5。
  • 對沒有object的box的confidence loss，賦予小的loss weight，記為在pascal VOC訓練中取0.5。
  • 有object的box的confidence loss和類別的loss的loss weight正常取1。

• 對不同大小的box預測中，相比於大box預測偏一點，小box預測偏一點肯定更不能被忍受的。而sum-square error loss中對同樣的偏移loss是一樣。 
  為了緩和這個問題，作者用了一個比較取巧的辦法，就是將box的width和height取平方根代替原本的height和width。這個參考下面的圖很容易理解，小box的橫軸值較小，發生偏移時，反應到y軸上相比大box要大。 
  

• 一個網格預測多個box，希望的是每個box predictor專門負責預測某個object。具體做法就是看當前預測的box與ground truth box中哪個IoU大，就負責哪個。這種做法稱作box predictor的specialization。

• 最後整個的損失函式如下所示： 
  
  這個損失函式中： 
  
  • 只有當某個網格中有object的時候才對classification error進行懲罰。
  • 只有當某個box predictor對某個ground truth box負責的時候，才會對box的coordinate error進行懲罰，而對哪個ground truth box負責就看其預測值和ground truth box的IoU是不是在那個cell的所有box中最大。
• 其他細節，例如使用啟用函式使用leak RELU，模型用ImageNet預訓練等等，在這裡就不一一贅述了。

4.YOLO的缺點

• YOLO對相互靠的很近的物體，還有很小的群體 檢測效果不好，這是因為一個網格中只預測了兩個框，並且只屬於一類。

• 對測試影象中，同一類物體出現的新的不常見的長寬比和其他情況是。泛化能力偏弱。

• 由於損失函式的問題，定位誤差是影響檢測效果的主要原因。尤其是大小物體的處理上，還有待加強。