憑藉良好的效能，思嵐科技SLAMWARE模組化自主定位導航已廣泛應用於各個領域，但在實際使用中仍會遇到一些特殊情況，使機器人出現導航效果不佳或建圖不好的問題，本文將以常見案例場景為例，給出相應的解決方案供大家參考使用。

      一、無明顯特徵的長走廊

      酒店長廊、商場長廊，辦公室長廊都是日常生活中常見的場景，這些長廊沒有明顯的特徵，會造成機器人在長走廊上運動的時候，出現建圖和定位錯誤。

      在遇到上述無明顯特徵的長走廊時：

      1.在長廊中擺放一些綠植，可以有效改善定位建圖出現偏差的情況。但是這裡，花盆的表面最好為啞光高反表面。

      2.將走廊側壁特徵化

      對於走廊側壁可探測的（滿足雷達探測要求），可以採用黑色飾面每隔3~4m劃一個30cm左右的不可探測區。

      對於走廊側壁本身不可探測的，可以採用上述“鏡面反射表面或玻璃”中描述的方法來轉換成可探測表面，再每隔3~4m保留一段大約30cm的不可探測區。

      二、玻璃鏡面反射，表面拋光、光滑的牆面…

      在遇到上述玻璃鏡面、光滑牆面等情況時，建議著重做以下幾個處理：

      1.直接對鏡面反射的材料做磨砂處理，可顯著改善雷達響應，提高可測量距離；

 

      2.在材料表面直接貼上標準的高反啞光膠帶，可顯著改善雷達測不到的問題；

      3.在材料表面貼磨砂膜（此解決方案僅在雷達較近的範圍內有效，大約3m）；

      4.利用廣告噴繪膠帶提升測距極限值；

      上述這些區域不需要非常規則，可以視實施場地情況做一定的調整，只要保證每過一段區域都有特徵即可。

      ……

      如果你在部署過程中遇到了定位建圖有偏差的情況時，不妨對號入座，嘗試著用上述解決方案解決一下。