貝葉斯濾波演算法
bayes filter是一種觀測資料和控制資料中計算置信度的通用演算法
1.Derivation of Bayes filter
先做一些符號說明
- z = observation
- u = action
- x = state
P(z|x) 觀測模型(在狀態x下觀察到z的概率)P(x|u,x′) 運動轉移概率(在x’狀態下,執行了動作u之後,狀態改變為x的概率)
關於公式數學推導有任何地方不懂可以點選這裡,這裡直接給出結論
這裡的
分為兩部分
- Prediction step
- correction step
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