這幾年掃地機器人越來越火，其路徑規劃由最初隨機演算法，到簡單規劃演算法，再到鐳射slam以及視覺slam演算法等，代表機器人國外有irobot等幾家公司，國內有科沃斯等，最近嘗試了一下最基本的模擬，其他功能後續完善。

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課題1：室內清掃機器人路徑規劃演算法
研究物件：兩輪差動的移動機器人
研究內容：室內環境，機器人區域覆蓋演算法。解釋：清掃機器人的路徑規劃，就是在可自由移動空間的全區域覆蓋，即對區域覆蓋演算法的研究。
研究目的：在室內環境下，尋找一條無碰撞的清掃機器人路徑規劃，環境對於機器人而言是未知的，首先是清掃區域的最大化，清掃效率達90%，即在室內環境可移動範圍內區域覆蓋要達到90%，在完成上述基本指標後，對清掃效率進行優化，使在完成同樣清掃效率的情況下，清掃時間逐漸縮短。簡言之，空間最大化，時間最小化。
研究方法：融合測距感測器和碰撞感測器的避障演算法，清掃策略的選擇等。

研究草案需要思考：
1.機器人包括感測器(真實或虛擬)、執行器(電機)和控制器(MCU或演算法核心)：
2.數學模型：
3.物理模型：
4.兩輪差動機器人運動學模型：
5.路徑規劃與速度之間的關係：
6.感測器感知環境和自身資訊：
7.路徑規劃策略：

基本效能測試標準化環境：

常用室內環境：