(1) 整合DWM1000模組，該模組承載DecaWave的DW1000相容IEEE802.15.4-2011協議的超寬頻無線收發晶片，STM32F072ARM Cortex-M0處理器，MPU9250姿態解算晶片和氣壓計LPS25H；

(2) 預設DecaWave雙向測距（twoway ranging）程式，還可以用做單純資料傳輸，TOF（timeof flight）和TDOA（timedifference of arrive）等方法定位；資料傳輸速率最高達6.8Mb/s。

(3) 得益於相干接收技術，DWM1000通訊距離在300米。

(4) C語言驅動程式碼，Keil編譯器；也可以在linux下開發，arm-none-eabi-xxx

(5) SWD除錯介面訪問ARM處理器；

(6) 板載LED用於傳輸，接收和其他的資訊狀態（基站或者標籤等資訊）指示；

(7) DWM1000模組官方定位精度在10CM左右，我們採用雙向測距（twoway ranging）的方法精度在20~30釐米。

(8) DWM1000DISCOVERY是針對室內定位應用的開發板，目前測試的是一個標籤（Tag）與6個基站（Anchor）同時通訊，與基站的單次測距時間在4~5毫秒，所以與所有基站測距的總時間5x6=30毫秒，測距週期33HZ，那其實三維定位最少需要4個基站就可以，測距總時間5x4=20毫秒，測距週期50HZ，完全滿足一般的室內定位應用。

(9) DWM1000DISCOVERY

單個DWM1000DISCOVERY開發板：

多個DWM1000DISCOVERY開發板，用於定位，左側是標籤Tag，右側三個是基站Anchor：

DWM1000DISCOVERY硬體引數

戶外範圍：根據傳播環境不同，大概在200~300米的視距（實際測試戶外視距最遠通訊距離50~70米）

室內範圍：根據牆體材料不同，大概在30~50米

測距時間：4~5ms，一次測距的時間

加速度計/陀螺儀/磁力計：MPU9250

氣壓計：LPS25H或者MS5611

EEPROM：AT24C64

WIFI介面：ESP8266

供電介面：micro-USB

顯示介面：0.96寸OLED

主控制器：STM32F072RBT6

外部晶振：8MHZ

撥碼開關：4位撥碼開關，自定義用於角色（基站或者標籤）或者地址選擇

重量：待測

目標應用

室外可以使用GPS進行定位導航，但是室內效果就會很差，需要室內定位模組的配置使用。DWM1000DISCOVERY是以DW1000室內定位晶片為核心開發的一個工具套件。DW1000是出自於Decawave公司的超寬頻晶片，該晶片具有良好的區分反射能力（因為牆體等物體的反射造成），從而更精確的呈現出來兩個結點（基站anchor和標籤tag）之間最短的距離，

室內佈局很多基站（Anchor），可以獲取標籤（Tag）跟各個基站的距離，根據這些測量的距離就可以對標籤（Tag）進行定位，類似GPS原理。如果我們再融合慣性感測器和恰當的演算法，就可以獲取相對於基站（Anchor）更精確的定位資訊。

因此，DWM1000DISCOVERY開發板主要用於實時定位系統（RTLS）和無線感測網路的開發，其中包括農業，樓宇控制，工廠自動化，醫療，安全和倉儲等行業。