ROS的學習(十五)驗證publisher和subscriber
阿新 • • 發佈:2019-01-06
在前面的兩篇部落格中我們用C++在ROS中建立了一個釋出者和接收者,並使用catkin_make構建了新的節點,下面就需要驗證一下,我們寫的是否正確。
首先執行roscore
開啟一個新的終端在裡面執行talker:
看到的執行結果如下:
開啟一個新的終端在裡面執行listener:
看到的結果如下:
說明了我們的程式是正確的。
首先執行roscore
roscore
開啟一個新的終端在裡面執行talker:
rosrun beginner_tutorials talker
看到的執行結果如下:
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77 [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77 [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78 [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78 [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78 [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79
開啟一個新的終端在裡面執行listener:
rosrun beginner_tutorials listener
看到的結果如下:
[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26 [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26 [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26 [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27 [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27 [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28 [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28
說明了我們的程式是正確的。