基於ros_arduino_bridge的智慧小車----上位機篇

1.下載ros_arduino_bridge

進入你的workspace目錄下的src目錄

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git

2.編譯

cd ..
catkin_make

實際上，編譯完成後並不能直接控制小車，還需要匹配串列埠，使用base_controller.py 等，之後需要另開部落格詳細介紹。

3.下位機

從github下載的程式碼中包含對應的arduino mega2560下位機程式，嚴格按照原作者推薦安裝下位機的話就可以直接使用，否則就要做對應修改。如何安裝修改另開一篇部落格（基於ros_arduino_bridge的智慧小車----下位機篇）

4.測試

新終端，啟動roscore

新終端，增加路徑到bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

新終端，啟動節點

roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

新終端，釋出Twist訊息來控制機器人的執行，如：

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

（由於擔心小車移動無法拍照，這裡我輸入的速度是0）

執行此命令，機器人會原地打轉，用如下命令檢視odom的資訊，此資訊會不斷的變化
新終端，檢視里程

rostopic echo /odom 

至此機器人已經可以按照Twist訊息進行控制，釋出功move base使用的odom資訊，但是使用rostopic
pub 為cmd_vel話題傳送通知命令顯然很麻煩，這裡我們可以使用鍵盤來控制小車。

5.使用鍵盤控制小車
安裝鍵盤控制程式，可以直接安裝在小車的workspace裡面

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git
catkin_make

啟動小車後，再啟動鍵盤控制：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.
 
py

使用鍵盤釋出命令就是代替rostopic pub的作用給cmd_vel釋出控制資訊，這樣就方便了不少，當然這本質上仍然是一個簡單的專案教程，就類似ros上的小烏龜教學專案，只不過是實物化了。即使如此，一個ros小車作為平臺，是可以進行很多後續專案的開發，可以說是既簡單又重要了。

接下來就可以直接使用鍵盤來控制小車了