#include <ros/ros.h>

#include <std_msgs/String.h>

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)

{

//初始化ros節點並設定其名稱

ros::init(argc, argv, "hello_world_node");

//程序的處理控制代碼

ros::NodeHandle nh;

//將節點例項化成釋出者，並講所釋出主題和型別的名稱告訴節點管理器，第二個引數是緩衝區的大小

ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("say_hello_world", 1000);

//傳送資料的頻率設定為10hz

ros::Rate loop_rate(1);

int count = 0;

while (ros::ok())

{

std_msgs::String msg;

std::stringstream ss;

ss << "Hello World !" << count;

msg.data = ss.str();

ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

chatter_pub.publish(msg);

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

++count;

}

return 0;

}