1.ROS 服務
服務（services）是節點間通訊的另一種方法，服務允許節點發送一個服務或者接收一個服務

2.使用rosservice
一些相關用法

rosservice list         print information about active services
rosservice call         call the service with the provided args
rosservice type         print service type
rosservice find         find services by service type
rosservice uri          print service ROSRPC uri
 

2.1 rosservice list
列出當前節點提供了那些服務
在執行turtlsim節點的情況下執行

rosservice list

輸出

接下來使用rosservice進一步觀察/clear這個服務

2.2 rosservice type

rosservice type /clear

輸出

我們使用rosservice call 呼叫一下這個服務看看
2.3 rosservice call

rosservice call /clear

小烏龜的軌跡消失了

3.使用rosparam
rosparam可以通過ROS 的parameter server

rosparam set            set parameter
rosparam get            get parameter
rosparam load           load parameters from file
rosparam dump           dump parameters to file
rosparam delete         delete parameter
rosparam list           list parameter names