0、機器人組成的理論知識

機器人是一個機電一體化的裝置，從控制的角度來看，機器人系統可以分為四大部分，即執行機構、驅動系統、感測系統和控制系統。

1、 執行機構：人體的手和腳，直接面向工作物件的機械裝置；

2、驅動系統：人體的肌肉和筋絡，負責驅動執行機構，將控制系統下達的命令轉換成執行機構需要的訊號；

3、感測系統：人體的感官和神經，主要完成訊號的輸入和反饋，包括內部感測器（里程計、IMU等）和外部感測器系統（攝像頭、鐳射雷達等）；

4、控制系統：人體的大腦，實現任務即資訊的處理，輸出控制命令訊號；控制系統需要基於處理器（樹梅派、工控機、TK2等）實現，在處理器之上，控制系統需要完成機器人的演算法處理、關節控制、人機互動等豐富的功能；

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 一、執行機構