友善S5P6818開發板配置ubuntu桌面環境與ROS kinetic全過程
友善提供的可用的韌體有ubuntu core 16(arm64)、ubuntu core 16(armhf)、Lubuntu desktop(armhf)、debian jessie desktop(armhf)。關於armhf和arm64的區別，請參閱點選開啟連結。值得一提的是，他們韌體的kernel分兩個版本，一個3.4一個4.4版，debian韌體的kernel就是3.4版的，ubuntu core 16(armhf)有兩種核心版本，ubuntu core 16(arm64)只有kernel 4.4版。
1.ubuntu core 16(arm64)
最開始安裝了ubuntu core 16(arm64)，沒有桌面，沒有GUI，只有命令列操作，使用起來非常不方便，編輯什麼文件一定要使用vim。安裝好系統後，第一步是更換國內的映象源，國內ubuntu arm平臺的映象源只有清華和中科大有，選擇一個就可以。方法是修改"/etc/apt/sources.list"檔案的內容，使用指令：
sudo vim /etc/apt/sources.list將其中的內容替換為：
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
然後儲存退出，執行更新即可：
sudo apt-get update根據官網教程安裝ROS，ROS可以成功安裝，但是和GUI相關的功能如rviz rqt等無法使用。然後就想著自己裝一個桌面環境，第一想到的是樹莓派上常用的ubuntu mate，這是一個輕量級的ubuntu桌面，安裝命令為：
sudo apt-get install ubuntu-mate-core ubuntu-mate-desktop除此之外，還需安裝桌面顯示管理器：
sudo apt-get install lightdm安裝過程中就出現了一堆問題：
貌似是arm64平臺的動態連結庫缺少或者不適配什麼的，暫時放棄這個系統。
2.Lubuntu desktop(armhf)
然後嘗試Lubuntu desktop，此係統使用LXDE桌面環境，也是一個輕量級的桌面。但是這個系統使用起來有很多問題，最大的問題是桌面操作非常不流暢，拖動桌面一卡一卡的，客服說Lubuntu的桌面效能就這樣了，可能和顯示驅動有關；ROS倒也安裝成功了，但是rviz等gui工具無法啟動，懷疑和此桌面環境有關係。最後也放棄這個韌體。
3.Debian jessie desktop(armhf)
之後又嘗試debian jessie desktop系統，此係統使用gnome為桌面環境，流暢度比Lubnutu高了很多。此係統預設安裝了vncserver，但還是需要修改一下.vnc/xstartup檔案才能解決遠端連線桌面出現灰屏的問題。在安裝ROS的時候才發現ROS kinetic並不支援armhf平臺的debian系統(只支援arm64平臺)，所以ROS在這裡無法安裝，也放棄了這個韌體。
4.ubuntu core 16(armhf)
最後還是刷回ubuntu core 16，這次我使用armhf的版本，再次安裝ubuntu mate桌面環境，終於這次沒有出現那些問題，安裝成功後稍微配置一下.vnc/xstartup檔案就可以遠端連線到mate桌面，下面是我的xstartup檔案內容：
#!/bin/sh
# Uncomment the following two lines for normal desktop:
#unset SESSION_MANAGER
#exec /etc/X11/xinit/xinitrc
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
x-window-manager &
mate-session &參考網上的教材可以把vncserver配置為開機自啟點選開啟連結：在 /etc/profile.d資料夾，建立檔案vnc_startup.sh，內容為"vncserver -geometry 1280x720 :1"，-geometry引數可以設定啟動桌面的解析度，預設為800x600，這裡設定為1280x720。隨後根據官網教程安裝ROS即可點選開啟連結，需要注意的就是建議安裝非完整的ros，因為這麼小一塊arm開發板的資源是絕對不夠執行gazebo模擬環境的。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop按這個安裝，rqt rviz等gui工具都可以正常使用。
後來才發現ubuntu core 16 armhf友善提供kernel3.4版和4.4版的韌體，仔細一看我之前刷的ubuntu core 16 armhf韌體是3.4版的核心。所以我又嘗試刷了4.4版的韌體，想看看有什麼區別，結果是安裝mate桌面環境的時候就失敗了，報錯資訊依然是和之前在arm64系統上類似的ldconfig問題：
這次我懷疑是他們的4.4版核心有問題，因為在3.4版核心的韌體上包括debian是沒有這些問題的。