樹莓派2安裝ubuntu14.04+ros indigo

安裝ubuntu14.04

所需軟體：1.SDFormatter軟體（個人沒用）

          2.Win32DiskImager(用來將映象刻錄到SD卡中)

安裝步驟：

1.進入wiki ros官網：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

下載ubuntu 14.04 到一個windows系統中，如下圖所示。

2.燒錄SD卡映象盤

下載完成後，將壓縮包解壓，會看到一個img的檔案和bmap的檔案，然後將格式化的（可以用SDFormatter軟體，我是直接在windows上右鍵格式化的）SD卡插入電腦

3.啟動

燒錄好後，將SD卡插入樹莓派，插上鍵盤、網線、接上顯示屏。上電啟動樹莓派，發現黑屏，則修改config.txt（位於SD卡的第一個分割槽的boot資料夾下面），加入下面內容：

disable_overscan=1

hdmi_force_hotplug=1

hdmi_group=2

hdmi_mode=16

config_hdmi_boost=4

hdmi_ignore_edid=0xa5000080

儲存 config.txt檔案，在重新啟動。

4.使用全部分割槽空間

此時Ubuntu並沒有利用到全部SD卡的空間，需要手動設定。

$fdisk /dev/mmcblk0

刪除第二分割槽：按d，再按2

重建第二分割槽：按n，再按p，再按2，再按enter，再按enter，再按w

然後重啟Ubuntu

$sudo reboot

輸入

$sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2

這樣Ubuntu就使用到了全部SD卡的空間。

5.聯網配置

（1）配置有線

因為要下載很多東西，所以要看下自己的樹莓派能夠上網，可以使用如下命令：

$ping www.baidu.com

如果可以正常接收到資料包，則可以上網，就不需要配置網路。如果不能，則先輸入如下命令，看下

$ifconfig

如果沒有，先用vi命令（或者其他命令）修改/etc/network/interfaces檔案，不過在修改前用cp命令備份這個檔案，以防萬一。修改成下面這個樣子：

auto lo

iface lo inet loopback

auto eth0

ifcace eth0 inet loopback

然後再修改/etc/resolvconf/resolv.conf.d/base為下面這個樣子,那個8.8.8.8為DNS，可以換成其他的：

nameserver 8.8.8.8

search Home

然後儲存退出，然後重啟網絡卡(我都是重啟樹莓派的)：

$ sudo /etc/init.d/networking restart（重啟網絡卡）

再用ifconfig檢視，發現有ip了，也可以ping同百度了。

（2）配置無線

不想用有線，那咱就用無線。況且後面在移動平臺上用無線方便些。

6.更新源

$sudoapt-get update

$sudo apt-get upgrade

7.設定SWAP

設定SWAP

此Ubuntu本身沒有SWAP，需要手動建立，不過這裡有個自動完成SWAP設定的軟體，此軟體會預設設定RAM兩倍大小的SWAP分割槽，所以樹莓派中會生成2G大小的SWAP分割槽。

$sudo apt-get install dphys-swapfile

安裝並設定完成後，SWAP即設定完成。這樣最小ubuntu系統就安裝好了，但是很多同學又問了，怎麼沒有桌面，好吧，你想裝桌面，那咱就裝一個？

8.安裝lubuntu輕量級的介面

由於是樹莓派上跑系統，裝桌面的話還是有些卡的，下面有三個介面供你選擇,任選其一就ok了：

$sudo apt-get install xubuntu-desktop

$sudo apt-get install lubuntu-desktop

$sudo apt-get install kubuntu-desktop

三種系統介面任選其一，本人使用的是lubuntu.

9.樹莓派上安裝ros indigo

可以參考本人另一篇博文：ubuntu 14.04 安裝ros indigo