FreeRTOS之任務建立刪除

阿新 • • 發佈：2019-01-09

tskTCB結構的定義這裡就不再給出來了，需要注意的是其中uxBasePriority元素，它用於解決優先順序反轉，freertos採用優先順序繼承的辦法解決這個問題，在繼承時，將任務原先的優先順序儲存在這個成員中，將來再從這裡恢復任務的優先順序。兩個延時連結串列的正解：freertos弄出兩個延時連結串列是因為它的延時任務管理的需要。freertos根據任務延時時間的長短按序將任務插入這兩個連結串列之一。在插入前先把任務將要延時的xTicksToDelay數加上系統當前tick數，這樣得到了一個任務延時due time（到期時間）的絕對數值。但是有可能這個相加操作會導致溢位，如果溢位則加入到

pxOverflowDelayedTaskList指向的那個連結串列，否則加入pxDelayedTaskList指向的連結串列。 xPendingReadyList;這個連結串列用在排程器被lock（就是禁止排程了）的時期，如果一個任務從非就緒狀態變為就緒狀態，它不直接加到就緒連結串列中，而是加到這個pending連結串列中。等排程器重新啟動(unlock)的時候再檢查這個連結串列，把裡面的任務加到就緒連結串列中。 任務管理： freertos與ucosii不同，它的任務控制塊並不是靜態分配的，而是在建立任務的時候動態分配。另外，freertos的優先順序是優先順序數越大優先順序越高，和ucosii

正好相反。任務控制塊中也沒有任務狀態的成員變數，這是因為freertos中的任務總是根據他們的狀態連入對應的連結串列，沒有必要在任務控制塊中維護一個狀態。此外freertos對任務的數量沒有限制，而且同一個優先順序可以有多個任務。 任務刪除： 任務建立過程前面講過了，這裡就直接看任務刪除的工程。freertos的任務刪除分兩步完成，第一步在vTaskDelete中完成，FreeRTOS先把要刪除的任務從就緒任務連結串列和事件等待連結串列中刪除，然後把此任務新增到任務刪除連結串列（即那個xTasksWaitingTermination），若刪除的任務是當前執行任務，系統就執行任務排程函式.第2

步則是在idle任務中完成，idle任務執行時，檢查xTasksWaitingTermination連結串列，如果有任務在這個表上，釋放該任務佔用的記憶體空間，並把該任務從任務刪除連結串列中刪除。 /**************************************************************** **引數：pxTaskToDelete是一個指向被刪除任務的控制代碼，這裡其實就是等價於任務控制塊 **如果這個控制代碼==NULL，則表示要刪除當前任務 *******************************************************************/ void vTaskDelete( xTaskHandle pxTaskToDelete ) { tskTCB *pxTCB; taskENTER_CRITICAL(); { /* 如果刪除的是當前任務，則刪除完成後需要進行排程*/ if( pxTaskToDelete == pxCurrentTCB ) { pxTaskToDelete = NULL; } /*通過傳進來的任務控制代碼得到對應的tcb*/ pxTCB = prvGetTCBFromHandle( pxTaskToDelete ); traceTASK_DELETE( pxTCB ); /* 把任務從就緒連結串列或者延時連結串列或者掛起連結串列中刪除*/ vListRemove( &( pxTCB->xGenericListItem ) ); /* 判斷任務是否在等待事件(semaphore訊息佇列等) */ if( pxTCB->xEventListItem.pvContainer ) {//如果是，則把它從事件等待連結串列中刪除 vListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) ); } //插入等待刪除連結串列 vListInsertEnd( ( xList * ) &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB->xGenericListItem ) ); //增加uxTasksDeleted計數 ++uxTasksDeleted; } taskEXIT_CRITICAL(); /*如果排程器已經執行，並且刪除的是當前任務，則排程*/ if( xSchedulerRunning != pdFALSE ) { if( ( void * ) pxTaskToDelete == NULL ) { taskYIELD(); } } } 再看空閒任務做的第2步工作： static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask, pvParameters ) { /* Stop warnings. */ ( void ) pvParameters; for( ;; ) { /* See if any tasks have been deleted. */ prvCheckTasksWaitingTermination(); …………………………….÷ * The portTASK_FUNCTION() macro is used to allow port/compiler specific * language extensions.The equivalent prototype for this function is: * void prvIdleTask( void *pvParameters ); 這裡prvCheckTasksWaitingTermination()就是幹這第2步的工作：每次呼叫它刪除一個任務 static void prvCheckTasksWaitingTermination( void ) { #if ( INCLUDE_vTaskDelete == 1 ) { portBASE_TYPE xListIsEmpty; /* ucTasksDeleted is used to prevent vTaskSuspendAll() being called too often in the idle task. */ if( uxTasksDeleted > ( unsigned portBASE_TYPE ) 0 ) {//禁止排程 vTaskSuspendAll(); //開啟排程 xListIsEmpty = listLIST_IS_EMPTY( &xTasksWaitingTermination ); xTaskResumeAll(); if( !xListIsEmpty ) { tskTCB *pxTCB; //關中斷 portENTER_CRITICAL(); { pxTCB = ( tskTCB * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( ( xList * ) &xTasksWaitingTermination ) ); vListRemove( &( pxTCB->xGenericListItem ) ); --uxCurrentNumberOfTasks; --uxTasksDeleted; } portEXIT_CRITICAL(); //釋放記憶體，刪除tcb prvDeleteTCB( pxTCB ); } } } #endif }

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