說明：STM32、L298、TB6612、步進電機。
一：L298驅動步進電機
1.關於L298
原理：電機驅動模組內部有H橋的電路，包括4個三極體和1個電機，要使電機運轉，必須導通對角線上的一對三極體。根據不同三極體對的導通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機，從而控制電機的轉向。

內部電路

內部電路旨在理解雙h橋電路。
由圖可知，L298內部兩個雙H橋電路分別由4個NPN三極體、四個閘電路組成，在驅動直流電機時分別控制兩個電機的正反轉，驅動步進電機時由給出的雙繞組脈衝控制一個步進電機的正反轉。

2.驅動一個步進電機接線方式：
IN1 IN2 IN3 IN4接開發板的四個管腳，用於給出脈衝；
兩相四線步進電機中的紅綠黃藍分別接L298的OUT1 OUT2 OUT3 OUT4;
+5V接開發板的5V,12V接外接電源，GND接外接電源GND，用於給驅動模組以及電機供電，電壓不夠可能出現電機抖動但是不轉動的情況；
ENA ENB 板載5V等分別用跳接帽短接。
至此完成接線工作。
3.節拍部分，二相四線可使用4、8節拍
正轉：
（1）四拍：A 1000，A- 0010,B 0100,B- 0001.
（2）八拍：A 1000，AA- 1010,A- 0010,A-B 0110,B 0100,BB- 0101,B- 0001,B-A 1001.
反轉均逆序。
4.電機固有步距角： 它表示控制系統每發一個步進脈衝訊號，電機所轉動的角度。
步距角=360/（轉子齒數*節拍數）；
5.步進電機有速度控制與角度控制
速度控制：步進電機的轉速取決於脈衝頻率、轉子齒數和拍數。其角速度與脈衝頻率成正比，而且在時間上與脈衝同步。因而在轉子齒數和執行拍數一定的情況下，只要控制脈衝頻率即可獲得所需速度。在設計程式碼時，可以通過設定了兩個脈衝之間的延時從而改變速度。
角度控制：通過控制脈衝可以轉出想要的角度。
6.程式碼部分：
初始化，STM32開發板GPIOA,PIN0,PIN1,PIN2,PIN3.

void MOTOR_Init(void)
{
  RCC->APB2ENR|=1<<2;
  GPIOA->CRL&=0xffff0000;
  GPIOA->CRL|=0x00003333;
}

節拍（8）：

//第一拍
  AIN1_1=1;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=0;
  delay_us(2500);
  //第二拍
  AIN1_1=1;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=1;
  BIN1_2=0;
  delay_us(2500);
  //第三拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=1;
  BIN1_2=0
 
;
  delay_us(2500);
 //第四拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=1;
  BIN1_1=1;
  BIN1_2=0;
  delay_us(500);
    //第五拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=1;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=0;
  delay_us(2500);
  //第六拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=1;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=1;
  delay_us(2500);
  //第七拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=1;
  delay_us(2500);
 //第八拍
  AIN1_1=1
 
;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=1;
  delay_us(2500);

針對於節拍的控制比起對一個週期的控制可以相對精確一些。

TB6612驅動步進電機
內容說明：其他部分參考上面的內容，主要注意使用TB6612時的接線方式。
GND PWMA
VCC AIN2
AO1 AIN1
AO2 NC
BO2 BIN1
BO1 BIN2
VM PWMB
GND GND

GND接地；
PWMA、PWMB接5V;
AO1、AO2、BO1、BO2分別接步進電機的紅綠黃藍；
AIN1、AIN2、BIN1、BIN2分別接開發板的相應管腳，一一對應；
VM、GND接外接電源；
NC可以懸空。

對原理以及接線方式理解之後，主要是針對具體問題設計的演算法，充分利用模組的相應功能設計出功能完整的程式碼對基礎和經驗的要求較高。