第五章 PX4-GPS解析

在上一章節我們對感測器MPU6000做了一個解析，MPU6000所支援的協議是SPI。這一章節我們來解析GPS，GPS使用的是串列埠通訊。這裡我們著重講解UBLOX的解析過程，並且會附帶串列埠的解析說明。這一章節完了之後大家有興趣可以嘗試RTK的資料解析，對於RTK我在前面講到過。

首先我們還是找到GPS的啟動程式碼，GPS的啟動在RCS檔案中直接就是

。這裡我們回到驅動層

找到檔案gps.cpp檔案找到入口函式

。這裡說明一下PX4的gps驅動是可以支援2套gps的

從這裡就可以看出來。首先我們還是來看device_name，這個引數是

驅動層的h檔案均在

目錄下。很顯然這裡其實就是串列埠的名字。既然說到這裡我們就來說說“/dev/ttys3”是如何註冊到串列埠的吧。

還記的SPI的驅動吧。這裡我們主控是V2板的所以是支援的處理器是stm32的，所以我們就到stm32的驅動中去找，這裡一般對stm32庫瞭解的話都知道，串列埠要麼是usart要麼是serial，這裡我們就可以知道檔案是stm32_serial.c，初始化串列埠程式就是up_serialinit了，至於為什麼，你可以去追蹤一下，發現這個函式在

檔案中呼叫，stm32是屬於arm不是avr哦，

然後一級一級的去追蹤你就能發現最終的源頭了。回到stm32_serial.c檔案的初始那段程式碼去。你可以看到NSH 後臺控制串列埠註冊的是串列埠7

CONSOLE_UART=7哦，這裡你可以去追蹤哦，對照deconfig檔案，那些define定義在deconfig檔案能找到的。並且串列埠7還註冊了DMA控制

，接下來的for會對串列埠一一初始化看到沒一開始是複製然後對x值進行改變然後註冊了哦，剛才我們找到GPS是ttys3,所以我們檢視一下uart_devs[2],這裡面的邏輯應該不難理解吧！發現註冊的是串列埠3。我們在來看看硬體的GPS介面

正好是串列埠3哦，這下對應起來了吧。串列埠的註冊也就講完了。

這裡我們就直接進入start函式，這裡的引數是相信也不難理解吧。然後就是產生驅動首先還是以new的方式進行初始，然後成功後進行init函式這裡的init函式就是gps的init，這個自己理解一下，所以這個初始化也在本檔案中，找到init函式看到的是串列埠任務同樣去追中函式找到task_main函式，首先是開啟串列埠

這裡的_port在new的時候賦完值了哦。然後就是訂閱和初始化資料轉存，然後進入while中去執行。首先會判斷_fake_gps引數，這個是虛擬的資料，真正場合肯定不會用的，所以我們看else的，這裡是一個case語句是對模組的選擇，我們今天只講ublox，所以看到這裡也是new GPSDriverUBX.然後是檢測配置主要是波特率，這裡的configure是一個虛擬函式，我們使用的ublox所以當然是到ubx.cpp中去找了。這裡面的函式都不難，但是要對比手冊來看，這裡面的處理機制可以值得學習哦，通過輪詢的方式來查詢ublox的波特率，還有就是配置ublox。

接下來就是復位那些資料了，然後就是要接收資料了。找到ublox的receive函式，進入讀取串列埠資料讀取的資料暫存在buf中。這裡的read函式大家不妨去找找，這個是一個過載到gps.cpp中的回掉函式，大家也能看到讀取資料的case語句這裡面就有對串列埠資料中斷讀取的函式，大家自己去理解一下。

然後進入資料解析階段了這裡我們貼出ublox的協議格式。

所以從這裡就可以看出幀頭以0xb5,0x62開頭。第一個case就是判斷是0xb5和是否為rtcm格式。

完成幀頭後需要進行校驗了，看到沒校驗是從第三個資料開始的哦，ublox採用的是校驗和的然後得到2個數據的長度

這裡的_rx_payload_length就是長度了。接著就開始解析相關資料了，這裡我們只解析SVINFO資訊

看到沒通過之前接收到的_rx_msg來判斷接收到的是什麼資料。首先我們還是來看看ublox的SVINFO資料幀，

進入到解析函式就可以看到這些資料的解析了，這裡不做過多說明，只要對照手冊就很容易讀懂，這幀資料主要是衛星高度角、信噪比了。

解析出資料後就要繼續進行校驗和了，從剛才ublox的資料幀也可以看出來校驗和是佔兩個字元。

當然校驗完成了後還是要解析其他的資料了，這裡面就有NAV_PVT、NAV_POSLLH等等，這些資料幀你就看到了經緯度、高度，ecef座標了，這些解析的就沒必要說了吧。

所有的資料在這裡就算是接收完了，完了之後當然是要釋出出去給需要的機制去訂製。

大家也行看到的是_report_gps_pos,其實這個不難理解，大家還記得那個new嗎？找到ublox的new初始化你能找到原因的。到這裡GPS的驅動就基本上是完成了。