版本環境

1. ros kinetic
2. gazebo 7

資源連結

hector_quadrotor安裝

按照ROS官方的tutorials，是針對hydro版的ros的。按照CSDN裡的介紹，把git的分支改成kinetic即可。

使用wstool從git上下載。

按照CSDN的連結中，安裝依賴。但是發現沒有要安裝的。

編譯

1. 路徑要在 hector_quadrotor_tutorial下。不要在catkin_ws下。
2. catkin_ws/src/CMakeLists.txt 中需要新增

add_compile_options(-std=c++11)

不然有 share_ptr

virtual bool hasVariance() const { return variance_; }

返回一個指標，型別卻為bool，導致報錯。改為：

virtual bool hasVariance() const { return variance_.get(); }

src/hector_localization/hector_pose_estimation_core/src/system/imu_model.cpp(54)

bool GyroModel::init(PoseEstimation& estimator, System &system, State& state)
{
  bias_ = state.addSubState<3,3>(this, system.getName() + "_bias");
  return bias_;
}

同理，編不過。修改之。

編譯完成後在tutorials目錄下setup.bash

執行模擬

1. CSDN裡的室內模擬跑不起來
2. ROS tutorial室外模擬可以跑

安裝遙控器：

sudo apt-get
 
 install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

然後按ROS的tutorial操作。

使能飛行器

ROS tutorial裡不一定能用，用這句：

rosservice call /enable_motors true

如果開啟多個終端的話，執行上面這個命令的終端一定要先執行過：

source devel/setup.bash

不然找不到這個服務。
使能飛行器後就可以開啟鍵盤控制，遙控飛行器了。