學習Kalibr工具--Camera標定過程
這裡介紹用kalibr工具對相機進行單目和雙目的標定；
在kalibr中不僅提供了IMU與camera的聯合標定工具，也包含了camera的標定工具箱；
- 準備:
安裝好kalibr之後，開始準備標定板，在kalibr中適用於三種標定板，分別是：Aprilgrid,Checkerboard和Circlegrid。其中checkboard最常用，但是aprilgird精度最好，因為它可以提供序號資訊，能夠防止姿態計算時出現跳躍的情況。
- 製作標定板:
這裡使用aprilgrid標定板，可以使用kalibr自帶工具自定義生成不同大小的標定板，命令列如下：
kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT]
將以上命令生成的標定板PDF格式，直接無縮放比例打印出來，就可以直接使用。
- 資料採集:
製作好標定板之後，就可以使用相機對標定板進行拍攝，進行資料採集，相機要從多個角度對標定進行拍攝，這樣相機pose要足夠多。命令列如下：(若是單目標定，則執行一行)
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /left
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /right
命令列中 topic_tools throttle 為ROS中改變topic釋出頻率的命令，通常裝置採集頻率為30左右，這會使得標定的影象太多，急劇增加計算量，最好將ros topic降到 4hz左右進行資料採集。要確保影象不要模糊，運動不要太快！
- 製作 rosbag：
資料採集好了之後就可以進行 bag 的製作了，命令列如下：(若是單目標定，則執行一行)
rosbag record -O stereo_calibra.bag /left /right
上述的stereo_calibra.bag就是生成的bag.
- 標定：
使用前邊的 bag 與 採集的影象進行標定，命令列如下：
source /home/kalibr/devel/setup.bash kalibr_calibrate_cameras --bag /home/stereoCamData/stereo_calibra.bag --topics /left /right --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target /home/stereoCamData/april_6x6_80x80cm_A0.yaml
- 標定驗證：
可以使用calibration validator進行標定結果的驗證，原理是對重投影誤差進行量化分析。命令列如下：
kalibr_camera_validator --cam camchain.yaml --target target.yaml
命令列中 camchain.yaml 與 target.yaml 分別為上述中camera標定的結果以及 標定板的yaml檔案。
相機標定之後就可以進行 camera 與IMU 的聯合標定。
參考部落格：
https://blog.csdn.net/wwchen61/article/details/78013962
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/83583360
https://www.jianshu.com/p/34c301cdc312