攝像機標定03_標定過程(Camera Calibration)
攝像機標定過程
為了進行攝像機標定,必須已知世界座標系中足夠多三維空間點的座標,找到這些點在影象中的投影的二維影象座標,並建立對應關係。
平面標定板的幾大優勢:非常易於操作;可以製作的非常精確;可以方便用在背光照明的應用上,只需要使用透明材料製作放置標誌點的底盤即可。
將標定標記在世界座標系中的座標記為
式中,
然而,這個優化過程並不能得到所有攝像機引數,因為我們選擇的攝像機模型的待解引數過多:
為了解決這個上述簡併性(degener-acies)問題,攝像機必須使用多幅影象進行標定,在這些影象中標定板的位置要求不同,這樣才能避免上述問題發生。例如,對針孔攝像機而言標定物件不能在所有拍攝的標定物件中均互相平行
式中,
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