ROS原始碼閱讀（5）：ROS程式的初始化——對ros:init()的總結
https://blog.csdn.net/wanghuiquan0712/article/details/78052093
回顧
ros::init()是ROS程式呼叫的第一個函式，用於對ROS程式的初始化。該函式主要呼叫了以下五個函式對ROS程式進行初始化：
network::init(remappings);
master::init(remappings);
this_node::init(name, remappings, options);
file_log::init(remappings);
param::init(remappings);
詳述見我的博文從ros:init()出發。
network::init(remappings)
分析詳見我的博文從ros:init()出發。
該函式從輸入引數remappings提取資訊，完成對 g_host 和 g_tcpros_server_port 兩個變數的賦值。
g_host：（1）首先嚐試 remappings[ __hostname ]；（2）然後嘗試 remappings[ __ip ]；（3）最後嘗試 determineHost()。
g_tcpros_server_port：嘗試通過 remappings[ __tcpros_server_port]賦值。
master::init(remappings)
分析詳見我的博文從ros:init()出發。
該函式從輸入引數remappings提取資訊，對g_uri進行賦值，然後再將g_uri解析成g_host和g_port。
g_uri：（1）嘗試通過remappings[ __master ]進行賦值；（2）嘗試通過ROS_MASTER_URI的環境變數值進行賦值。
this_node::init(name, remappings, options)
分析詳見我的博文this_node::init()
該函式對ThisNode類進行初始化，具體地是對該類的成員變數 name_ 和 namespace_ 進行賦值。另外，在ROS程式中，ThisNode類的例項化用了單例模式，整個ROS程式只有singleton一個ThisNode類的物件。
name_：（1）用該函式的輸入引數name對該變數進行賦值；（2）在remappings中查詢remappings[ _name ]，如果存在，則用該項的值覆蓋name，並將disable_anon置成true。
namespace_：（1）嘗試用ROS_NAMESPACE的環境變數值對其進行賦值；（2）在remappings中查詢remappings[ _ns ]，如果存在，則用該項的值覆蓋namespace。
除此之外，該函式還
呼叫了names::init(remappings)，將remappings對映為g_remappings和g_unresolved_remappings兩個變數
呼叫了ros::console::setFixedFilterToken，增加了一項g_extra_fixed_tokens[node] = name_
file_log::init(remappings)
分析詳見我的博文file_log::init()和param::init()。
該函式主要是根據環境變數，生成日誌檔案的路徑和檔名，並賦值給g_log_directory。
param::init(remappings)
分析詳見我的博文file_log::init()和param::init()。
該函式主要完成一些與執行XML-RPC相關的操作，實現的內容比較多，有待進一步的分析。
總結
根據分析，ros::init()呼叫的五個函式，即：
network::init(remappings);
master::init(remappings);
this_node::init(name, remappings, options);
file_log::init(remappings);
param::init(remappings);
中，最後一個函式涉及到執行XML-RPC相關操作，而XML-RPC協議是ROS節點通訊的核心呼叫機制，後續我們會著重進行分析。前面4個函式的功能都主要是對一些全域性變數進行賦值。被賦值的變數有（與前面不同，在此我們加上的名稱空間）：
ros::network::g_host
ros::network::g_tcpros_server_port
ros::master::g_uri
ros::this_node::ThisNode.name_
ros::this_node::ThisNode.namespace_
ros::console::g_extra_fixed_tokens[node]
ros::file_log::g_log_directory
具體這些變數被賦值後，發揮了怎樣的作用，我們在後續對ROS的XML-RPC通訊實現進行了分析之後，再進行細緻地解析。