我的環境是

ubuntu14.04    +    ROS indigo

opencv 2.4.11  編譯安裝完opencv後注意要配置一下

在GitHub上下載某個特定版本的原始碼時 選擇你要的branch，然後 download zip

在主資料夾下建立一個 myslam資料夾，把相關包都放在這裡 

安裝包的過程

cd到目錄下

mkdir build

cd build

cmake ..   這裡視情況加入別的東西，比如安裝pcl時，我們需要release版本cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo ..

make

sudo make install

安裝過程參考資料

最開始參考了這個，但是這裡有地方沒用sudo make install 有地方git的感覺不對，但是它建立myslam資料夾還不錯

Ubuntu14.04(indigo)實現RGBDSLAMv2（資料集和實時Kinect v2）

安裝eigen3 與 g2o時看這個  （ g2o這個感覺每個作者都會做一個自己的版本）

安裝kinect v1的驅動 SensorKinect

Git clone http://github.com/avin2/SensorKinect.git

cd Bin

tar xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2

cd Sensor-Bin-linux-x64-v5.1.2.1

./install.sh
 

特別注意，在新開的終端使用roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch 時 ，

必須先source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash

一勞永逸的做法是把工作空間的路徑加的bashrc檔案中

echo "source /home/zhhp/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

關於source  echo 這兩條指令，ros indigo的wiki 安裝教程說的很清晰