嵌入式系統軟體開發環境
嵌入式系統的軟體開發採用交叉平臺開發方法（Cross Platform Development,CPD），即軟體在一個通用的平臺上開發，而在另一個嵌入式目標平臺上執行。
宿主機提供的基本開發工具有交叉編譯器、交叉連結器和原始碼偵錯程式等，作為目標機的嵌入式系統可能提供一個動態裝載器、連結裝載器、監視器和一個除錯代理等。在目標機和宿主機之間有一組連線，通過這組連線程式程式碼映像從宿主機下載到目標機，這組連線同時也用來傳輸宿主機和目標機排程代理這間的資訊。
優先咋反轉是實時系統中由於任務間需要共享資源以及同步而引起的高優級任務被低優先順序任務阻塞的現象。
在實際開發實踐中，經常採用的除錯方法有直接測試法、除錯監控法、片上除錯法及模擬器法等。
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