個人遇到的問題及解決辦法：

1.本次的工作之前基本上都沒接觸過——編譯核心、安裝模組、ethercat主站等，所以一開始是在vmware中搭建環境的，選用的是ubuntu14.04.5-LTS發行版，在安裝kernel-package（提示要安裝1700多兆的依賴）後總會遇到不能使用shutdown和reboot等命令的問題，一旦重啟後便會出現：/etc/init no such file or floder的錯誤，進不去系統，後來換了virtualbox就沒出現上面這個問題了，原因暫不詳。

2.編譯核心時出現“Disable CONFIG_CC_STACKPROTECTOR in your kernel configuration”字樣，我們需要在之前的核心配置介面中（我是在general setup中找到的

3.編譯時出現“undefined reference to 'pnp_bios_callpoint'”字樣，google看了好幾個帖子，最後在https://www.spinics.net/lists/stable/msg132546.html這個帖子中找到了頭緒，且順利解決了問題：在安裝kernel-package工具包時會自動安裝gcc5.1和g++工具鏈，但是這個版本的在編譯3.14核心時就會出現上面這個錯誤，如果直接解除安裝5.1版本的話，在make xconfig時又會提示缺少東西，又要重新安裝kernel-package，我自己的解決辦法是：再繼續手動安裝gcc-4.8和g++-4.8，轉到/usr/bin目錄下，通過ls命令可以看到目錄下有幾個連結檔案，分別將gcc、gcc-ar、gcc-nm等指向了gcc-5.1版本，所以我們通過gcc -v命令看到的版本應該也是5.1，現在我們要做的就是把這幾個連結檔案重新指向我們新安裝的gcc-4.8檔案，通過gcc -v驗證是否連結成功，之後編譯核心應該就不會再出現這個問題了。

4.在配置核心執行make xconfig命令時提示qt的相關依賴沒有安裝，當你根據提示去安裝相關依賴時會發現又是另一堆依賴，這個問題要靠自己摸索了，我個人的解決方法：根據提示大致得知是一些已安裝的軟體版本不對以及一些軟體還未安裝這樣的錯誤，當你去解除安裝時發現總有其他軟體依賴這些項，使用sudo apt-get -f install、apt-get autoclear和autoremove命令可能會幫你解決一些問題。

5.在編譯etherlab-code前執行configuare命令時，需要根據自己可能會用到網絡卡驅動適當做修改，我個人的做法是新增--enable-e1000 --enable-r8169  --with-r8169-kernel=3.14等幾個不同網絡卡驅動的引數，因為這步是要生成ec_master.ko和ec_網絡卡驅動.ko，所以在不確定情況下，無妨把可能的幾個常見的驅動都生成，之後再具體選擇。

6.執行make modules_install命令時可能會出現“can`t read private key”字樣，網上說不影響，通過insmod手動安裝即可。（關於模組：ec_master是必須要安裝的，然後再選擇一個你當前系統使用的網絡卡驅動，這樣ethercat master主站就可以正常執行啦）

7.一切具備，接上從站，使用igh提供的使用者空間命令列工具檢視從站（從站正常、可用）資訊時，發現從站狀態是INIT，flag:E 其他vendor id和product id都為0，換了幾個從站（都不是倍福官方模組，有英飛凌IO模組、伺服驅動器等）都是一樣，折騰了好久，最後在大佬的提示下，覺得可能是虛擬機器橋接網絡卡有問題（我一直以為已經能掃到從站了，通訊就沒問題了。。。），然後找了臺空閒電腦裝了同樣的系統，接上從站，讀出來直接是PREOP，還是蠻興奮的，通過ethercat slaves -v命令看了詳細資訊，和xml檔案中內容對比也一致，應該能推斷虛擬機器橋接網絡卡還是有點不靠譜的。

8.ubuntu在裝完軟體或做了某些系統設定更改後，重啟進入系統桌面，一片空白，但是可以通過ctrl+alt+f1~fx進入命令列，解決方法：根據帖子https://blog.csdn.net/maimang1001/article/details/17048273中最後一種方法成功解決（進入系統時提示“your system is running in low-graph mode"的解決方法也是這個！！！）

補充：

1.檢視xenomai支援的linux核心版本

    解壓下載到的xenomai檔案，進入目錄，在ksrc-arch-x86[1]-patches下，看到ipipe-core-x-x86-y.patch檔案，其中x表示linux核心版本對應的xenomai補丁，即支援打補丁的核心版本。

[1]：若要編譯其他架構下xenomai，到相應架構下找到patch補丁檔案即可。

個人的總結：

2.遇到問題直接google，前幾個應該會有能幫助你的資訊，百度就算了。。。

注：有時間補點圖片