1 IgH EtherCAT 主站

本章涵蓋了有關EtherCAT主站的一些常規資訊。

1.1 功能摘要

下面的列表給出了主要功能的簡短摘要。

• Linux 2.6 / 3.x的核心模組設計。
• 根據IEC 61158-12 [2] [3]實現。
• 為幾個常見的乙太網晶片提供支援EtherCAT的本機驅動程式，以及為 Linux核心支援的所有晶片提供通用驅動程式。
  
  • 本地驅動程式在沒有中斷的情況下操作硬體
  • 使用主站模型提供的常規裝置介面（見第4.6節）可以輕鬆實現附加乙太網硬體的本地驅動。
  • 對於任何其他硬體，可以使用通用驅動程式。 它使用Linux網路棧的較低層。
• 主模組支援多個EtherCAT主站並行執行。
• 主站程式碼通過其獨立架構支援任何Linux實時擴充套件。
  
  • RTAI [11]（包括通過RTDM的LXRT），ADEOS，RT-Preempt [12]，Xenomai（包括RTDM）等。
  • 即使沒有實時擴充套件，也執行良好。
• 提供通用的“應用介面”，用於希望使用EtherCAT功能的應用程式（見第3章）。
• 引入域，允許對具有不同從組和任務週期的過程資料傳輸進行分組。
  
  • 處理具有不同任務週期的多個域。
  • 自動計算每個域內的過程資料對映，FMMU和同步管理器配置。
• 通過幾個有限狀態機進行通訊。
  
  • 拓撲更改後自動匯流排掃描。
  • 執行期間的匯流排監控。
  • 在操作期間自動重新配置從站（例如在電源故障後）。
• 支援分散式時鐘（見第3.5節）
  
  • 通過應用程式介面配置從站的DC引數。
  • 分散式從時鐘與參考時鐘的同步（偏移和漂移補償）。
  • 可選擇將參考時鐘同步到主時鐘或其他方式。
• CANopen over EtherCAT（CoE）
  
  • SDO上傳，下載和資訊服務。
  • 通過SDO配置從站。
  • 從使用者空間和應用程式訪問SDO。
• Ethernet over EtherCAT (EoE)
  
  • 通過虛擬網路介面透明使用EoE從站。
  • 本地支援交換的或路由的EoE網路架構。
• Vendor-specific over EtherCAT (VoE)
  
  • 通過API與供應商特定的郵箱協議通訊。
• File Access over EtherCAT (FoE)
  
  • 通過命令列工具載入和儲存檔案。
  • 更新從站的韌體可以很容易地完成。
• Servo Profile over EtherCAT (SoE)
  
  • 根據IEC 61800-7 [16]實現。
  • 儲存在啟動期間寫入從站的IDN配置。
  • 通過命令列工具訪問IDN。
  • 通過使用者空間的庫在執行時訪問IDN。
• 使用者空間命令列工具“ethercat”（見第7.1節）
  
  • 有關主站，從站，域和匯流排配置的詳細資訊。
  • 設定主機的除錯級別。
  • 讀/寫別名地址。
  • 列出從站配置。
  • 檢視過程資料。
  • SDO下載/上傳; 列出SDO字典。
  • 通過FoE載入和儲存檔案。
  • SoE IDN訪問。
  • 訪問從站暫存器。
  • 從站SII（EEPROM）訪問。
  • 控制應用程式層狀態。
  • 從現有從站生成從站描述XML和C程式碼。
  • 通過依照LSB進行無縫系統整合。
  • 通過sysconfig檔案進行主站裝置和網路裝置配置。
  • 主站控制的Init指令碼。
  • 用於systemd的服務檔案。
• 虛擬只讀網路介面，用於監視和除錯目的。

1.2 許可

主程式碼是根據GNU通用公共許可證（GPL [4]）版本2的條款和條件釋出的。歡迎想要在Linux系統上使用EtherCAT的其他開發人員使用主站程式碼，甚至參與開發 。

為了允許使用者空間應用程式與主應用程式介面的靜態連結（見第3章），使用者空間庫（參見第7.2節）根據GNU Lesser通用公共許可證（LGPL [5]）2.1版的條款和條件獲得許可。