現在作為一個consumer，能夠實現將飛機裝配，使用MP進行韌體燒錄，初始化校準，然後還能夠調節PID，這樣算是一個合格的consumer了，現在希望對PIXHAWK進行進一步的研究，畢竟作為開源飛控之王肯定有它的道理。

這裡假定大家都能夠按照EXUAV裡面的教程正常的使用飛控。
所以這裡說一下在進行二次開發之前我瞭解到的東西。

1.APM/PX4/PIXHAWK/韌體/Ardupilot/等等詞彙

以下內容來自Ardupilot官網，飛控的成長離不開這個社群
This is the logo in the index of APM:Copter.

copter can transform a wide range of helicopter and multirotor aircraft into autonomous flying vehicles

翻譯：
Copter可以將廣泛的直升機和多旋翼飛機變成自主飛行工具

所以有必要了解一下歷史。

歷史回顧：
3DRobotics公司（3DR）——（2009）
釋出第一款Ardupilot板子——（2009/5）
建立Ardupilot程式碼倉庫——（2009/11）
推出改善後的Ardupilot V2.4——（2009/12）
3DR推出APM1——（2010）
3DR釋出了APM2——（2011）
3DR釋出了APM2.5/2.6——（2012）
蘇黎世聯邦理工學院(Lorenz Meier,MikeS)/ 3D Robotics釋出了PX4——（2012/7）
ETH (Lorenz Meier,MikeS)/3D Robotics釋出了PIXHAWK——（2013/11）

所以總而言之我們現在使用的是第三代飛控系統PIXHAWK
發展路線是APM-PX4-PIXHAWK
APM：ArdupilotMega的簡稱，現在說APM一般指的是硬體平臺。是一個通用的自動駕駛儀，對於不同的平臺，使用不同的韌體，便可以具有不同的功能。

推薦：PIXHAWK能夠使用2種韌體，PX4原生韌體，APM for PIX，推薦使用PX4的原生韌體。QGC地面站是3DR推薦的新地面站，轉為PX4/PIXHAWK設計。只有使用Qgroundcontrol下載的韌體才是原生的PX4/PIXHAWK韌體。使用MissionPlanner刷的是APM的老韌體，雖然都能用，但是你只是升級了硬體，軟體沒升級。

PIXHAWK算是PX4的升級版本，但是軟體能夠完全相容，其實PIXHAWK和PX4都用的是PX4的韌體。

備註：
IMU：慣性測量單元，可輸出載體三軸角速度加速度值
韌體：簡單來講，就是燒錄進去的軟體部分
推薦到到PIXHAWK的官網上去看相關的開發教程。
官網有相關的韌體下載。
APM已經走到了終點，PIXHAWK是以後的重點。

在瞭解了這些名詞的區別之後，關於如何開始下一步這裡有一些推薦的網址供大家參考，但是更加推薦的是一定要去官網去看相關的開發著手冊，多逛Git

Pixhawk是飛控硬體平臺，PX4和ArduPilot都是開源的可以燒寫到Pixhawk飛控中的自駕儀軟體，PX4稱為原生韌體，專為Pixhawk打造。APM（Ardupilot Mega）早期也是一款自駕儀硬體，到APM3.0版本，這款基於Arduino Mega的自駕儀已經走到了它的終點。ArduPilot早期是APM自駕儀的韌體，Pixhawk作為APM的升級版，也相容ArduPilot韌體，APM自駕儀卒了之後，ArduPilot現在全面支援Pixhawk，現在大家親切的稱ArduPilot韌體為APM。