老闆新安排的任務，需要在FPGA上實現雙目演算法，所以最近開始學習這塊，雙目演算法主要分成3個部分：定標、校正、匹配。其實定標是最基礎的部分，為後面的程式提供初始資料，這一塊的資料主要參考了影象獲取與單目定標和攝像機標定和立體標定，本文主要是我在雙目定標的步驟以及我對此的理解。

一、固定攝像頭

攝像頭這塊我使用的是兩個羅技的普通USB攝像頭，一般只要在opencv中使用cvCreateCameraCapture()函式能捕捉到影象就好。然後將兩個攝像頭平行固定好，我的攝像頭最後如下所示：

二、使用攝像頭捕捉不同方位下標定板影象

固定好攝像頭之後，開始獲取影象，這時候需要使用標定板（我的A4標定板

三、使用matlab標定工具箱測資料

經過上一個步驟，我們會獲得標定板在左右兩個攝像頭的很多不同位姿下的影象，把這些影象放到matlab工具箱資料夾下進行處理。處理方法可以參照：使用matlab工具箱進行標定。需要注意的是在提取第一幅圖的時候命令列視窗可能會提示你輸入方格大小，這個一定要根據你的標定紙上的大小來寫，如果這個錯誤的話，標定出來的資料是有問題的，我使用的標定紙方格大小是15mm。其他按照步驟來做就好了，立體標定後，最好檢視一下Show Extrinsics of stereo rig，看看是否兩個攝像頭是平行的，

上面得到的就是攝像頭的引數資訊，然後將這些資料進行打包成xml格式，方便在校正的時候使用。校正會用到的資料包括如下：內參資料（焦距和原點座標）、畸變、旋轉矩陣om和平移向量T。

例如：攝像頭內參資訊格式如下（左）：

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Cam_M2 type_id="opencv-matrix">
  <rows>3</rows>
  <cols>3</cols>
  <dt>d</dt>
  <data>
   357.49543  0. 182.35795
   0.  365.72798  193.12148
   0.  0.  1.</data></Cam_M2>
</opencv_storage>