一、開篇

        研究四旋翼飛行器（俗稱無人機）也有兩個多月了，一直想寫點東西，沒來的及動筆，現在整理思路稍微寫寫，都是關於自己在學習和研究四旋翼飛行器控制演算法過程中遇到的一些問題和感悟。

        進入無人機行業主要還是因為導師的原因，我本身比較對BLE比較感興趣，前面學習的都是關於BLE開發的，但是師命難為，懵懵懂懂的踏入了無人機行業，這個高大上逼格略高的行業。無人機的門檻比較高，只要你踏過去了，一切都比較順手了。提前說一下，用於pixhawk的這套飛控原始碼本身是面向機器人的、多平臺的，注重OOP，所以是清一色的純C++，對於我這種只會C語言的來說，看起來很是頭疼吶，但是本著知難而上的精神，還是硬著頭皮上吧。原本專案經驗比較充分，所以看起pixhawk的程式碼框架還是比較順利的，好吧，我在自戀中~~~~

        為了湊足三段式，才有的本段文字。

三、實驗平臺

Software Version：ArduCopter（Ver_3.3）

Hardware Version：pixhawk

IDE：eclipse Juno （Windows）

四、元件購買

        首先，玩無人機必須手上要有一套原型機，提前感性的對無人機有個客觀的認識，不然在分析原始碼的過程中都不知道某一段程式碼具體是實現什麼功能的，我是從購買無人機各個元件開始的，這個感謝我們萬能的某寶，沒有你找不到的只有你想不到的，在購買元件時可以根據自己的經濟條件選擇不同價位的，便宜的幾十元上百元可以買一套、貴的幾千元上萬的也有，就看個人用途定位於低端還是中高端了，我入手了兩套，一套8000+，因為身在校園，這個可以可以學校報銷，但是建議大家資金有限的情況下至少也要組裝一套像樣的，用途不大的配件如機架、螺旋槳之類的可以買便宜些的（有錢人還是買碳纖維的啊，一定要相信一句古話：便宜沒好貨），飛控板一定不要貪圖便宜，淘寶上就那幾家銷售關於pixhawk的飛控板，800元左右，買買買，一定要買。偉大的毛主席說過：有條件要上，沒有條件創造條件也要上。所以，還是買吧。前期一定要排除任何有關硬體出現的問題而影響對原始碼的錯誤認識。

        選元件選了很長時間，由於第一次接觸這個東西，什麼電調啊、飛控板啊、接收機啊什麼的根本沒什麼概念，都是一頭霧水啊，整天的逛各大論壇，泡各大QQ群，感謝群裡面的幾位幫助過我的朋友，是你們引領我進入無人機的世界。瞭解了這些以後最大的問題就是組裝和除錯試飛，某寶裝機竟然要700+，我等屌絲只能自己琢磨了。下面上一張萬能的裝機的概念圖：(為什麼剛開始我沒有這張圖呢，哎)

    希望上面這張圖能夠幫你迅速完成裝機。

五、試飛前的準備和試飛

        成功裝機以後，首先除錯遙控器是否可以和無人機成功連線上，飛行過程中初期還是注意靠遙控器手動控制無人機，這個比較簡單，遙控器直接買別人的，我用的華科爾的D10，注意接收機和飛控板連線的對應關係，然後就是各種校準，校準時一定要 細心，這個可以在各個論壇或者百度上找到關於校準的視訊教程，比較好的就是“泡泡老師”的，還有就是英文官方上有關於校準的說明，很詳細，英語過關的可以去看看，我覺得還是看英文原版的比較好，下面給出常用網站（英文）的連結。

        關於試飛，都是血淚史啊，墜機N次，心疼N次，第一次試飛一定要小心，裝機時一定要用螺絲膠固定螺絲，起飛時油門一定別一次性推的過大，機架大的一定不要在空中做特技等等。我相信每個人都是天才，每個人都會“研發”出一種新式的墜機方式。僥倖的是墜機了那麼多次，竟然螺旋槳從來有沒有斷過，哈哈~~~還有就是試飛要找草坪地試飛，千萬別在水泥地面上試飛，如果錢多，可略過此條建議。

六、總結

        剛開始試飛時比較艱難，所以是一邊試飛一邊分析pixhawk的原始碼，編譯環境的搭建也不簡單哦，某寶開口就是2000的費用，國內搞二次開發的應該不多，主要集中在各個高校中吧，某寶是不是覺得高校科研經費多所以才獅子大開口啊。幾個人經過了一番周折之後終於把環境搭建OK並且編譯成功了，也測試了編譯後的原始碼，都OK。程式碼框架比較龐大，分析起來不是那麼的簡單，接下來打算再用2個月的時間把整體框架搞懂吧（框架、框架、框架），原始碼編譯是在Windows下使用eclipse中的交叉編譯環境編譯的，其中不範是一些.mk檔案，從.mk檔案中可以清晰看到檔案的呼叫關係，下一步打算移步到Linux環境下研究程式碼，很長一段時間沒用Linux系統了，快要忘記光了，加油吧。

        下一篇UAV的帖子就開始寫關於原始碼的分析了，現在研究了一部分了，大致瞭解原始碼架構和各個部分的作用了，然後繼續深入到每個定義檔案和函式，還有就是需要學習傳說中OOP的C++。希望找工作前可以把它拿下~~~

        對了，還有就是基本的理論知識的學習，比如資料融合、姿態結算、卡爾曼濾波、PID控制、模糊控制等等，一大波論文要看，還有該死的畢設啊，無從下手~~~~

        最後加一張UAV的定高三級反饋控制原理圖，很多都是基於這種方式進行控制的。

        是不是覺得上面這幅圖很小？沒關係，滑鼠箭頭放在上圖的上面，左擊，別鬆手，任意方向拖動，放手，看到沒，大圖出來了~~~~上面這幅圖的控制過程要熟記於心！！！