msp430F149串列埠UART結合舵機控制板來控制機器人動作的模版
/*************************main()函式*********************/
#include <msp430x14x.h>
#include"uart.h"
#include"BoardConfig.h"
void delay(int xms)
{
uint i,j;
for( i=0;i<xms;i++)
for(j=0;j<1141;j++);//
}
void main( void )
{
// Stop watchdog timer to prevent time out reset
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;//關狗
BoardConfig(0xb8); //關數碼管,流水燈和電平轉換
InitUart();
_EINT();
while(1)
{
PutString("#1P500#2P2056T2500\r\n");
delay(1000);
PutString("#1P1056#2P2056T2500\r\n");
delay(1000);
PutString("#1P1500#2P2056T2500\r\n");
delay(1000);
..........//將你在軟體上生成的動作程式碼組按以上方式重複即可
}
}
/***************************main()完********************************/
/**************************UART配置程式塊*************************/
#include<msp430x14x.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
/************************************
函式名稱:InitUart()
功 能:初始化UART埠
參 數:無
返回值:無
************************************/
void InitUart(void)
{
P3SEL |= BIT4 + BIT5;//開啟P3.4 3.5的第二功能作為收發管腳
ME1 |= UTXE0 + URXE0;//開啟串列埠0收發模式
UCTL0 |= CHAR;//8—bit模式
UTCTL0 |= SSEL0;//選擇ACLK作為串列埠波特率的時鐘源
UBR00 = 0X03;
UBR10 = 0X00;
UMCTL0 = 0X4A;//選擇波特率為9600
UCTL0 &= ~SWRST;//取消軟體復位端
}
/******************完********************/
/*****************************************
函式名:Send1char()
功能:向pc機發送一個字元
引數:sendchar——要傳送的字元
返回值:無
*****************************************/
void Send1Char(uchar sendchar)
{
while(!(IFG1 & UTXIFG0));//等待發送暫存器為空
TXBUF0 = sendchar;
}
/***********************************************
函式名稱:putsting()
功能:向pc機發送字串並換行指令
引數:ptr——指向傳送字串的指標
返回值:無
***********************************************/
void PutString(uchar *ptr)
{
while(*ptr != '\0')
{
Send1Char(*ptr++);
}
}
/**************************UART配置程式塊完*************************/
/**************************程式模組化,外部宣告*************************/
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
void InitUart(void);
void PutString(uchar *ptr);
void Send1Char(uchar sendchar);
/**************************程式模組化,外部宣告 完*************************/
/***********************************由於用的是學習板,這部分是學習板的配置檔案,參考使用***********************/
//typedef unsigned char uchar;
//typedef unsigned int uint;
//控制位的巨集定義
#define Ctrl_Out P3DIR |= BIT3 + BIT6 + BIT7;
#define Ctrl_0 P3OUT &= ~(BIT3 + BIT6 + BIT7)
#define SRCLK_1 P3OUT |= BIT7
#define SRCLK_0 P3OUT &= ~BIT7
#define SER_1 P3OUT |= BIT6
#define SER_0 P3OUT &= ~BIT6
#define RCLK_1 P3OUT |= BIT3
#define RCLK_0 P3OUT &= ~BIT3
//板上資源配置函式
void BoardConfig(uchar cmd)
{
uchar i;
Ctrl_Out;
Ctrl_0;
for(i = 0; i < 8; i++)
{
SRCLK_0;
if(cmd & 0x80) SER_1;
else SER_0;
SRCLK_1;
cmd <<= 1;
}
RCLK_1;
_NOP();
RCLK_0;
}
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