1 匯流排舵機的介紹
匯流排伺服舵機即序列匯流排智慧舵機，實際上可以理解為數字舵機的衍生品，數字舵機與模擬舵機相比而言是控制系統設計上的顛覆，而匯流排伺服舵機對於舵機而言則是在功能和運用上的顛覆。舵機的運用方式實際上只能發揮出匯流排伺服舵機非常小的一部分功能。這款TS-315是通過單線的串列埠通訊對旋轉進行控制的，控制字串協議如下：



字串協議： #1P1500T100控制舵機旋轉，無返回 （1P是ID為1的舵機，中間的1500是引數，範圍是500-2500，控制舵機範圍，後面的引數100，表示舵機旋轉的時間引數，也就是速度，意思是舵機從當前角度達到命令中的1500的位置，所需要的時間為100ms，時間的範圍是1-50000，時間越大速度越慢，但是舵機的最快速度以實際舵機的引數而定） #1PRAD讀取角度，返回格式 #001P1467   #1PULK釋放扭力，無返回 #1PID002改變ID （將1改成2，後面的引數必須為3位數，不夠補0），返回格式 #002P #1PBD1返回 #OK! 改變波特率（9600,19200,38400,115200,128000）  （舵機重啟之後才會生效） //1:9600 , 2:19200 , 3:38400 , 4:57600 , 5:115200 , 6:128000 #1PCSD將當前位置設定舵機的初始位置，返回 #OK!  （設定之後舵機上電之後會旋轉到設定的位置） #1PCLE（恢復出廠設定）（舵機重啟之後才會生效），返回 #OK! #1PMOD1，返回 #OK! （最後的引數1表示工作模式，0:270度逆向，1:270度順向，2:180度逆向，3:180度順向，4：連續旋轉） 逆向和順向表示舵機的旋轉方向。逆向：脈衝訊號從500到2500，舵機逆時針旋轉。順向：脈衝訊號從500到2500，舵機順時針旋轉。 連續旋轉模式就是普通的360度舵機，連續旋轉的，無法控制角度，這個模式下控制舵機的命令#1P1500T100這樣的命令的作用就改變了，這個命令在這個模式下面的作用是： 中間的引數1500，範圍為500-2500，其中500-1500控制舵機的正轉，1500-2500控制舵機的反轉。越接近1500速度越慢，越遠離1500速度越快（即500和2500速度都是最快的，1500是停止） 最後的引數100，表示舵機旋轉的圈數，100就是100圈（存在一兩圈的誤差，正常！），如果這個引數改成50000，那就是無限旋轉。如果引數是49999，那就只會轉49999圈 上面的1P 表示編號為1的舵機，上面所有的命令最後都要帶回車換行符（0x0d 和 0x0a） 舵機的ID預設是1，ID為255是廣播，廣播命令對所有舵機都有效。預設波特率128000 2 STM32單線串列埠通訊 參考手冊裡面是這樣描述的，非常簡單單線半雙方模式通過設定USART_CR3暫存器的HDSEL位選擇。在這個模式裡，下面的位必須保持清零狀態：
● USART_CR2暫存器的LINEN和CLKEN位
● USART_CR3暫存器的SCEN和IREN位
USART可以配置成遵循單線半雙工協議。在單線半雙工模式下，TX和RX引腳在晶片內部互連。使用控制位”HALF DUPLEX SEL”(USART_CR3中的HDSEL位)選擇半雙工和全雙工通訊。
當HDSEL為’1’時
● RX不再被使用
● 當沒有資料傳輸時，TX總是被釋放。因此，它在空閒狀態的或接收狀態時表現為一個標準I/O口。這就意味該I/O在不被USART驅動時，必須配置成懸空輸入(或開漏的輸出高)。
除此以外，通訊與正常USART模式類似。由軟體來管理線上的衝突(例如通過使用一箇中央仲裁器)。特別的是，傳送從不會被硬體所阻礙。當TE位被設定時，只要資料一寫到資料暫存器上，傳送就繼續。 參考初始化原始碼如下 //初始化IO 串列埠2 //pclk2CLK2時鐘頻率(Mhz) //bound:波特率 void uart2_init(u32 pclk2,u32 bound) {                  u32        temp;                   temp=(pclk2*1000000+bound/2)/bound;        //得到[email protected]=0,採用四捨五入計算
        RCC->AHB1ENR|=1<<0;           //使能PORTA口時鐘           RCC->APB1ENR|=1<<17;          //使能串列埠2時鐘         GPIO_Set(GPIOA,PIN2|PIN3,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_OD,GPIO_SPEED_50M,GPIO_PUPD_PU);//PA2,PA3,複用功能,上拉輸出         GPIO_AF_Set(GPIOA,2,7);        //PA2,AF7         GPIO_AF_Set(GPIOA,3,7);//PA3,AF7                     USART2->CR1=0;                         //清零CR1暫存器         USART2->BRR=temp/2;                 //波特率設定@OVER8=0 //下面5行程式碼是根據參考手冊設定暫存器，注意使能HDSEL放到最後         USART2->CR3&=0<<5;                //清SCEN         USART2->CR3&=0<<1;                //清IREN         USART2->CR2&=0<<11;                //清CLKEN         USART2->CR2&=0<<14;                //清LINEN         USART2->CR3|=1<<3;                //使能HDSEL         USART2->CR1|=0<<28;                 //設定M1=0         USART2->CR1|=0<<12;                 //設定M0=0&M1=0,選擇8位字長         USART2->CR1|=0<<15;         //設定OVER8=0,16倍過取樣         USART2->CR1|=1<<3;          //串列埠傳送使能 #if EN_USART2_RX                          //如果使能了接收         //使能接收中斷         USART2->CR1|=1<<2;          //串列埠接收使能         USART2->CR1|=1<<5;            //接收緩衝區非空中斷使能                            MY_NVIC_Init(0,0,USART2_IRQn,2);//組2，最低優先順序 #endif         USART2->CR1|=1<<0;          //串列埠使能
}
3資料讀取時的注意點 通過邏輯分析儀分析，命令傳送至舵機後，舵機給出了正確的反饋，但是由於舵機回饋資料的速度非常快，造成了丟包問題，資料總是無法正確傳送至微控制器，由於在單線模式，RXD一直接收TXD傳送的資料，致使真正需要的資料丟包，因而只需要修改程式即可修正，更改的程式只是判斷下是否是自己傳送的命令即可，若是，則不在接收，最後驗證，已經可以正確讀取舵機反饋值
u16 USART2_RX_STA=0;       //接收狀態標記          
void USART2_IRQHandler(void) {         u8 res;        #if SYSTEM_SUPPORT_OS                 //如果SYSTEM_SUPPORT_OS為真，則需要支援OS.         OSIntEnter();    #endif         if(USART2->ISR&(1<<5))//接收到資料         {                        res=USART2->RDR;                 //if(USART2->RDR!=USART2->TDR)                 {                         if((USART2_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成                         {                                 if(USART2_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d                                 {                                         if(res!=0x0a)USART2_RX_STA=0;//接收錯誤,重新開始                                                else if (USART2_RX_BUF[5]==0x44)USART2_RX_STA=0;        //防止丟包，禁止接收自己傳送出去的命名                                                                else                                         {                                                 USART2_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了                                         }                                 }                                 else //還沒收到0X0D                                 {                                                if(res==0x0d)USART2_RX_STA|=0x4000;                                         else                                         {                                                 USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA&0X3FFF]=res;                                                 USART2_RX_STA++;                                                 if(USART2_RX_STA>(USART2_REC_LEN-1))USART2_RX_STA=0;//接收資料錯誤,重新開始接收                                                   }                                                  }                         }                   }                        }