如何使用 pcl 庫裡面的視覺化模組的鍵盤事件

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

bool iteration_flag = false;

void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event, void* nothing){
    if(event.getKeySym() == "space" && event.keyDown()){
        iteration_flag = true;
    }
}

int main(){
    pcl::visualization
 
::PCLVisualizer *p;
    p = new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCL Windows");
    p->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)NULL);

    while(iteration_flag != true){
        p->spinOnce();
    }
    return 0;
}

需要注意的事項：

第一個：就是，你定義的這個p指標，必須要給它賦值例項化物件：p = new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCL Windows");

第二個：就是這個自定義的鍵盤事件函數了：keyboardEventOccurred()函式。想要讓這個函式可以使用，我們不需要再程式中迴圈的呼叫p->spinOnce()方法，程式才能響應我們的這個鍵盤事件函式。

第三個：一個也非常重要：其實上面的程式碼中，這段程式是不安全的：

    while(iteration_flag != true){
        p->spinOnce();
    }

因為如何程式在這個地方一直的執行，如果你視覺化的是一個點比較多的點雲，那麼一段時間後（大約不到5秒鐘），你的電腦就會卡得要死！！！！

安全的程式應該是下面這個樣子的：（參考網站：這裡）

我們新增延時函式，不讓它一直執行spinOnce()方法。

#include <boost/thread/thread.hpp>

  while (iteration_flag != true)
  {
    p->spinOnce (100);
    boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));
  }

其中spinOnce()函式裡面的100指的是：How long (in ms) should the visualization loop be allowed to run.

其中的boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));是延時100000微秒，也就是0.1秒。