任務級的切換問題是通過發軟中斷命令或依靠處理器執行陷阱指令來完成的。中斷服務例程，陷阱或異常處理例程的向量地址必須指向OSCtxSw()。

       如果當前任務呼叫µC/OS-Ⅱ提供的系統服務，並使得更高優先順序任務處於就緒狀態，µC/OS-Ⅱ就會藉助上面提到的向量地址找到OSCtxSw()。在系統服務呼叫的最後，µC/OS-Ⅱ會呼叫OSSched()，並由此來推斷當前任務不再是要執行的最重要的任務了。OSSched()先將最高優先順序任務的地址裝載到OSTCBHighRdy中，再通過呼叫OS_TASK_SW()來執行軟中斷或陷阱指令。注意，變數OSTCBCur早就包含了指向當前任務的任務控制塊（OS_TCB）的指標。軟中斷 (或陷阱) 指令會強制一些處理器暫存器(比如返回地址和處理器狀態字)到當前任務的堆疊中，並使處理器執行OSCtxSw()。OSCtxSw()的原型如程式清單 L8.2所示。這些程式碼必須寫在組合語言中，因為使用者不能直接從C中訪問CPU暫存器。注意在OSCtxSw()和使用者定義的函式OSTaskSwHook()的執行過程中，中斷是禁止的。

<span style="font-family:Arial, Helvetica, sans-serif;"><span style="white-space: normal; background-color: rgb(255, 255, 255);">//</span></span> OSCtxSw()的原型
void OSCtxSw(void)
{
    儲存處理器暫存器;
    將當前任務的堆疊指標儲存到當前任務的OS_TCB中:
        OSTCBCur->OSTCBStkPtr = Stack pointer;
    呼叫使用者定義的OSTaskSwHook();
    OSTCBCur  = OSTCBHighRdy;
    OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
    得到需要恢復的任務的堆疊指標:
        Stack pointer = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
    將所有處理器暫存器從新任務的堆疊中恢復出來;
    執行中斷返回指令;
}