1、任務的5種狀態：①睡眠狀態（任務只以程式碼的形式駐留在程式空間，還沒有交給作業系統管理時的情況）②就緒狀態（系統為任務配備了任務控制塊且在任務就緒表中進行了就緒登記）③執行狀態（處於就緒狀態的任務經過排程獲得了CPU的使用權）④等待狀態（正在執行的任務，需要等待一段時間或者需要等待一個事件發生在執行的時候為等待狀態）⑤中斷服務狀態（一個正在執行的任務一旦響應中斷申請就會中止執行而去執行中斷服務程式）

2、5種狀態之間的轉換

1.任務的執行程式碼通常是一個無限迴圈結構，為了有效的對中斷進行控制，可使用定義的巨集OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()

μC/OS預定義了兩為應用程式服務的系統任務，空閒任務和統計任務。空閒任務是每個應用程式必須使用的，而統計任務是應用程式根據實際需要來選擇使用的

1.空閒任務

在空閒任務的程式碼中有一行為pdata=pdata，因為在這個任務中沒有用到引數pdata。因為一些編譯器會對一個定義了卻沒有使用的變數進行報錯，從而加了這行程式碼，那麼編譯器就不會報錯

2.統計任務（OSTaskStat（））

統計任務每秒計算一次CPU在單位時間內被使用的時間，並把計算結果以百分比的形式存放在變數

2.1.4

μC/OS把任務的優先級別分成64個優先級別，用數字來表示每一個級別，0表示任務的優先級別最高，數字越大表示任務優先級別越低

2.2

堆疊，就是在儲存器中按資料“後進先出（LIFO）”的原則組織的連續儲存空間，任務堆疊是任務的重要組成部分

2.2.1

為了方便定義任務堆疊，定義一個數據型別OS-STK : typedef unsigned int OS-STK（該型別長度為16位）

1、#define TASK_STK_SIZE 512  //定義堆疊的長度（1024位元組）

OS_STK TaskStk[TASK_STK_SIZE]  //定義一個數組來作為任務堆疊

當呼叫函式OSTaskCreate（）來建立任務時，把陣列的指標傳遞給函式OSTaskCreate（）中的堆疊棧頂引數ptos，就可以把該陣列與任務關聯起來而成為該任務的任務堆疊

建立任務函式OSTaskCreate（）的原型：

INT8U OSTastCreate(

                 void (*task)(void *pd),  //指向任務的指標

                 void *pdata,          //傳遞給任務的引數

                 OS_STK *ptos,        //任務堆疊棧頂的指標

                 INT8U prio           //指定任務優先級別的引數

                 );

2、堆疊的增長方向隨系統的處理器的不同而不同，增長方向分為向下增長或者向上增長

3、對於處理向上增長的堆疊（處理器支援向下增長的堆疊）方式：

OSTaskCreate（MyTask，&MyTaskAgua，&MyTaskStk[0],20）;

2.2.2

任務堆疊的初始化工作應該由作業系統負責，μC/OS-II在建立任務函式OSTaskCreate（）中通過呼叫任務堆疊初始化函式OSTaskStkInit（）來完成任務堆疊的初始化工作，原型為：

OS_STK *OSTaskStkInit(

                   Void (*task) (void *pd),

                   Void *pdato,

                   OS_STK *ptos,

                   INT16U opt

                   );

2.3

1、μC/OS-II用來記錄任務的堆疊指標、任務的當前狀態、任務的優先級別等一些與任務管理有關的屬性的表稱作任務控制塊（OS_TCB）

2、任務控制塊是一個數據型別資料，當程式呼叫OSTaskCreate（）函式的時候，這個函式就會對任務控制塊中的所有成員賦予與該任務相關的資料，並且駐留在RAM中

OSTCBStat的成員變數

1、μC/OS-II用兩條連結串列來管理任務控制塊，一條是空任務塊連結串列（在應用程式呼叫函式OSInit（）對μC/OS-II系統進行初始化建立的），另一條是任務塊連結串列（在呼叫函式OSTaskCreate（）建立任務時建立的）

2、μC/OS-II初始化時建立的一個空的任務控制塊連結串列

1、μC/OS-II任務控制塊連結串列和OSTCBPrioTHl[ ]陣列及變數OSTCBCur

任務控制塊的初始化：OSTaskCreate（）函式首先為被建立任務從空任務控制塊連結串列獲取一個任務控制塊，然後用任務的屬性對任務控制塊各個成員進行賦值，最後在把這個任務控制塊鏈入到任務控制塊連結串列的頭部

2.4

1、多工作業系統的核心工作就是任務排程。所謂排程，就是通過一個演算法在多個任務中確定哪個任務來執行，做這項任務的函式就叫做排程器

2、μC/OS-II進行任務排程的依據就是任務就緒表

①由圖可以看到，系統總是從屬於就緒狀態的任務中來選擇一個任務執行。μC/OS-II用一個型別為INT8U的陣列OSRdyTbl[]來充當任務就緒表，而且此圖也表示的是一個最多可記錄32個任務就緒狀態的任務就緒表。在此就緒表當中，是以任務的優先級別高低為順序，為每個任務安排一個二進位制位，並規定該位的值為1表示對應的任務處於就緒狀態，若值為0表示對應的任務處於非就緒狀態。

②由圖可看出，由於每個任務的就緒狀態只佔據一位，因此OSRdyTbl[]陣列的一個元素可表達8個任務的就緒狀態

3、變數OSRdyGrp的格式及含義

由於變數OSRdyGrp有8個二進位制位，每位對應OSRdyTbl[]陣列的一個元素，每個元素可記錄8個任務的就緒狀態，從而μC/OS最多可管理8*8=64個任務。

①根據優先級別查詢任務在就緒表中的位置：優先級別是一個單位元組的數字，而且其最大值不會超過63，即二進位制位00111111，從而可把優先級別看成一個6位的二進位制數，這樣就可以用高3位（D5D4D3）指明變數OSRdyGrp的具體資料位，且用來確定就緒表陣列元素的下標；用低三位（D2D1D0）來指明該陣列元素的具體資料位。