SLAM學習筆記（3）相關概念
SIFT，即尺度不變特徵變換（Scale-invariant feature transform，SIFT），是用於影象處理領域的一種描述子。這種描述具有尺度不變性，可在影象中檢測出關鍵點，是一種區域性特徵描述子。[1] 該方法於1999年由David Lowe[2] 首先發表於計算機視覺國際會議（International Conference on Computer Vision，ICCV），2004年再次經David Lowe整理完善後發表於International journal of computer vision（IJCV）[3] 。截止2014年8月，該論文單篇被引次數達25000餘次。
Point Cloud Library (PCL) 是一個獨立的大型的處理二維/三維影象和點雲資料的開源工程，由Willow Garage公司開發，起初只是以PR2機器人在3D資料感知演算法處理上速度更快為目標，後來才漸漸發展為一個獨立的函式庫。PCL包含了許多先進演算法，比如濾波，特徵估計，表面重建，模型擬合和分割等等。http://pointclouds.org/
CARMEN - The Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit
CARMEN is an open-source collection of software for mobile robot control.
CARMEN is an open-source collection of software for mobile robot control. CARMEN is modular software designed to provide basic navigation primatives including: module communication infrastructure, base and sensor control, obstacle avoidance, localization, path planning, and mapping.
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