[ROS]2 嘗試編譯OrbSLAM
1.編譯g2o的過程中，
先是出現Eigen3依賴項的問題，要求Eigen3最低版本是3.1.0，而我的ROS上的版本是3.0.5.
於是下載了一個3.2.7的包進行編譯並安裝。
執行make命令，又出現如下兩個錯誤。
解決方法：通過命令檢視
$ gcc -march=native -Q --help=target | grep march
接下來修改CMakelists.txt檔案
SET(CMAKE_CXX_FLAGS)項中
2.編譯OpenCV的時候出現如下錯誤：
make[2]: *** [modules/nonfree/CMakeFiles/opencv_perf_nonfree.dir/perf/perf_main.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [modules/nonfree/CMakeFiles/opencv_perf_nonfree.dir/all] Error 2
make: ***[all] Error 2
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_OPENCL=OFF -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_opencv_gpu=OFF -D BUILD_opencv_nonfree=OFF -D BUILD_opencv_stitching=OFF -D BUILD_opencv_superres=OFF ..
3.編譯OrbSLAM的時候注意資料夾名稱和ROS工作空間名稱為ORB_SLAM.
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