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ROS--2 : ROS系統層級結構

阿新 • • 發佈：2018-11-09
一、ROS檔案系統層級 　　ROS的檔案和資料夾按如下層級來組織：     　　檔案層級中每個模組的功能如下：
  • Packages: ROS中最基本的軟體單元，包含ROS實時程序（nodes）、libraries、configuration files等。功能包是ROS軟體的原子構建項和釋出項。
  • Package manifest: 該package manifest檔案包含在一個package中，包含該package、author、license、dependencies、compilation flags等相關資訊。在ROS package的package.xml檔案是該功能包的說明檔案。
  • Meta packages: 該meta package是指由特定目的組成的一個group of packages。在原來的ROS版本中，packages group被稱為stacks。一個meta package，如ROS navigation stack。
  • Meta packages manifest: 該meta package manifest類似於上述的package manifest。差別在於該manifest包含packages作為其runtime dependencies且宣告一個export tag。
  • Messages（.msg）:
    ROS 訊息是一種ROS程序間傳遞的資訊型別。在package的msg資料夾可自定義定製的訊息型別。訊息檔案的字尾為.msg。
  • Services（.srv）: ROS service是一種程序間的request/reply類的互動過程。可在package的srv資料夾中定義該reply和request資料型別。
  • Repositories: 大部分的ROS packages是使用版本控制系統（VCS）來維護的，如Git、subversion（svn）、mercurial（hg）等。共用一個common VCS的packages集合可稱為repositories。在repositories的package可使用一個catkin自動釋出工具來發布，該工具是bloom。
1、ROS packages 　　一個典型的ROS功能包的結構如下：

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