基於點線特徵的Kinect2實時環境重建（Tracking and Mapping）
前言
接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安裝教程，已經完成Kinect2在Ubuntu14.04以及ROS Indigo的配置。
基本介紹
課題的一部分內容。
基於點線特徵的 SLAM 演算法主要包括三個部分，即幀間配準，閉環檢測 和閉環優化。 幀間配準通過直接拼接點或者間接利用特徵拼接點雲來計算兩 個點雲直接的三維位姿變化，閉環檢測則是通過提取點雲中的有效資訊來比 較二者的相似程度，用以建立二者之間的位姿約束，一般會建立起幀間的冗 餘約束，增強拼接演算法的魯棒性。 最後一步的圖優化是一個複雜的數學最優 化過程，借鑑已有的研究成果，可以把問題轉化成 AX=B 的線性方程組的求 解問題，從而可以得到圖優化之後的環境資訊。
在上一步環境的、三維重建中生成了一個全域性一致的點雲地圖， 但是這個地圖含有許多冗餘資訊， 也需要比較大的記憶體空間去維護。在分析已有的地圖表示方式的基礎之上，選擇基於八叉樹的概率化三維環境地圖， 方便後面進行進一步的處理。
貼大圖如下，視訊在這裡
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