LSD-SLAM深入學習（4）-非ROS改造
前言
沒錯，距離上一次部落格的釋出已經倆月了，今天是聖誕節，聖誕快樂。
在前幾篇中已經完成了ROS下面的一系列操作。如有任何問題，feel free to contact me at [email protected]
基本工作
主要的改造工作如下：
1、 把ROS的釋出訂閱機制刪掉；
2、 把原來分別編譯的兩個node(core 和viewer)，利用一個程式進行實現。
3、 解決資料輸入的問題，無論是利用live資料還是dataset,都要重新寫一下資料的輸入介面。
4、 選擇合適的，而且自己又比較能把握的三維視覺化庫（OpenGL/VTK/PCL/QglViewer,etc……do as you like），來代替原來程式碼中的三維顯示方案。
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