深度相機內參和紅外相機是一樣的。今天來學習一下如何通過kinect的API求得內參。

程式碼：

#include "kinect.h"
#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>


#include <fstream>  

using namespace cv;
using namespace std;
// 安全釋放指標
template<class Interface>
inline void SafeRelease(Interface *& pInterfaceToRelease)
{
	if (pInterfaceToRelease != NULL)
	{
		pInterfaceToRelease->Release();
		pInterfaceToRelease = NULL;
	}
}


int main() {
	int flag = 1;
	// 獲取Kinect裝置
	IKinectSensor*  m_pKinectSensor;
	// 對映器
	ICoordinateMapper*  m_pCoordinateMapper = NULL;
	HRESULT hr;
	hr = GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor);
	if (FAILED(hr) )
	{
		return hr;
	}
	IMultiSourceFrameReader* m_pMultiFrameReader = NULL;
	if (m_pKinectSensor)
	{
		hr = m_pKinectSensor->Open();
		if (SUCCEEDED(hr))
		{
			// 獲取多資料來源到讀取器  
			hr = m_pKinectSensor->OpenMultiSourceFrameReader(
				FrameSourceTypes::FrameSourceTypes_Color |
				FrameSourceTypes::FrameSourceTypes_Infrared |
				FrameSourceTypes::FrameSourceTypes_Depth,
				&m_pMultiFrameReader);
		}
	}

	if (!m_pKinectSensor || FAILED(hr))
	{
		return E_FAIL;
	}

	// 三個資料幀及引用
	IInfraredFrame* m_pInfraredFrame = NULL;
	IDepthFrame* m_pDepthFrame = NULL;
	IColorFrame* m_pColorFrame = NULL;


	CameraIntrinsics* m_pCameraIntrinsics = new CameraIntrinsics();
	hr = m_pKinectSensor->get_CoordinateMapper(&m_pCoordinateMapper);
	if (FAILED(hr))
	{
		return hr;
	}
	//得到內參
	while (flag==1) {
		//獲取深度相機內參(要好幾千幀照片才能得到，否則資料全部為0)
		m_pCoordinateMapper->GetDepthCameraIntrinsics(m_pCameraIntrinsics);//GetDepthCameraIntrinsics：獲得ir相機引數（出廠已寫入裝置）
		if (m_pCameraIntrinsics->FocalLengthX && flag ==1) 
		{
			// 列印
			cout << "FocalLengthX : " << m_pCameraIntrinsics->FocalLengthX << endl; //攝像機的X焦距，以畫素為單位
			cout << "FocalLengthY : " << m_pCameraIntrinsics->FocalLengthY << endl; //相機的Y焦距，以畫素為單位
			cout << "PrincipalPointX : " << m_pCameraIntrinsics->PrincipalPointX << endl;//相機在X維中的主要點，以畫素為單位。
			cout << "PrincipalPointY : " << m_pCameraIntrinsics->PrincipalPointY << endl; //相機在Y軸上的主要點，以畫素為單位。
			cout << "RadialDistortionFourthOrder : " << m_pCameraIntrinsics->RadialDistortionFourthOrder << endl;//相機的四階徑向畸變引數。
			cout << "RadialDistortionSecondOrder : " << m_pCameraIntrinsics->RadialDistortionSecondOrder << endl;//相機的二階徑向畸變引數。
			cout << "RadialDistortionSixthOrder : " << m_pCameraIntrinsics->RadialDistortionSixthOrder << endl;//攝像機的六階徑向畸變引數。
			flag = 0;
		}	
	}
	 //儲存到01.txt文字
	ofstream fout("01.txt"); ////以輸出方式開啟檔案    如果想以輸入/輸出方式來開啟，就用fstream來定義
	fout << "FocalLengthX :  " << m_pCameraIntrinsics->FocalLengthX <<endl; //向檔案寫入資料
	fout << "FocalLengthY :  " << m_pCameraIntrinsics->FocalLengthY << endl; //向檔案寫入資料
	fout << "PrincipalPointX : " << m_pCameraIntrinsics->PrincipalPointX << endl;//相機在X維中的主要點，以畫素為單位。
	fout << "PrincipalPointY : " << m_pCameraIntrinsics->PrincipalPointY << endl; //相機在Y軸上的主要點，以畫素為單位。
	fout << "RadialDistortionFourthOrder : " << m_pCameraIntrinsics->RadialDistortionFourthOrder << endl;//相機的四階徑向畸變引數。
	fout << "RadialDistortionSecondOrder : " << m_pCameraIntrinsics->RadialDistortionSecondOrder << endl;//相機的二階徑向畸變引數。
	fout << "RadialDistortionSixthOrder : " << m_pCameraIntrinsics->RadialDistortionSixthOrder << endl;//攝像機的六階徑向畸變引數。
	// 關閉視窗，裝置
	cv::destroyAllWindows();
	m_pKinectSensor->Close();
	SafeRelease(m_pCoordinateMapper); // 安全釋放指標
	SafeRelease(m_pKinectSensor);// 安全釋放指標
	return 0;
}
 

API介紹：

https://docs.microsoft.com/en-us/previous-versions/windows/kinect/dn785315(v=ieb.10)