在學習ROS By Example volume 1這本書裡的8.1.2.2節的導航命令：
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
出現如下錯誤
錯誤程式碼：
“Detected jump back in time. Clearing TF buffer.
[move_base-2] process has died”
解決方案：
1、先請參考這兩篇部落格文章，以及其評論中的內容。做為參考。
http://blog.csdn.net/improve100/article/details/50721004
http://www.guyuehome.com/270
http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9470297
正式解決方案如下：
2、下載ROS navigation package，先擇自己電腦所安裝的對應版本到~/catkin_ws/src工

作目錄下，如下命令：
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b indigo-devel https://github.com/ros-planning/navigation.git
其中 –b indigo-devel 即是相應的版本

3、在catkin_ws目錄下編譯 navigation 包，如下命令
cd ~/catkin_ws
catkin_make

或者針對性編譯move_base包與amcl包，用如下命令
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="move_base"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="amcl"

注意：在編譯整個navigation stack的過程中，或是amcl package的過程中出現錯誤，提

示未找到/nav_msgs/src/SetMap.h檔案。這個的解決辦法為下載common_msgs stack，

然後先編譯nav_msgs包，再進行amcl包的編譯，這樣能解決些問題。命令如下：
cd ~/catkin_ws
git clone -b indigo-devel https://github.com/ros/common_msgs.git
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="nav_msgs"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="amcl"

4、將相應的catkin_ws/devel/lib/amcl catkin_ws/devel/lib/move_base

catkin_ws/devel/lib/move_base catkin_ws/devel/lib/nav_msgs這些包中編譯好的檔案替換

掉opt/ros/indigo/lib中相應包的檔案，即可。替換是要獲得linux root許可權。請參考如下

連線：
http://jingyan.baidu.com/article/11c17a2c438f5ef446e39d89.html
然後可用如下命令替換，如move_base包，其它包類似：
cp -f /home/<username>/catkin_ws/devel/lib/move_base/move_base

/opt/ros/indigo/lib/move_base/move_base

5、最後刪除catkin_ws工作目錄中common_msgs與navigation，及其編譯的檔案。刪除

方法：刪除catkin_ws/src/目錄下的common_msgs與資料夾navigation，以及catkin_ws/

下，除src以外的其它資料夾。然後在catkin_ws目錄下重新執行catkin_make進行編譯

。

6、最後再執行 ROS By Example volume 1這本書裡的8.1.2.2節裡面的命令，以檢查錯

誤是否消除。

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch